در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

بیشتر تولیدهای پراکنده در شرایط اتصال به شبکه، با استفاده از واسطه های الکترونیک قدرت کنترل می شوند. در این شرایط، چون ولتاژ و فرکانس شبکه باعث تثبیت ولتاژ و فرکانس سمت تولید پراکنده می شود، به منظور کنترل بر روی توان اکتیو و راکتیو خروجی از کنترل کنندۀ جریانی استفاده می شود. یکی از چالش های اساسی برای این تولیدها شرایط جزیره ای است. طبق استانداردهای موجود، شرایط جزیره ای باید در زمان کمتر از 2...

حفظ پایداری ولتاژ یکی از مهمترین نگرانی هایی است که شرکت های ارایه دهنده ی توان الکتریکی با آن مواجه هستند. این رساله روش کنترل ولتاژی را برای غلبه بر این نوع ناپایداری با استفاده از کنترل پیش بین پیشنهاد می کند. ناپایداری ولتاژ ارتباط تنگاتنگی با کمبود توان موهومی، پاسخ تغییر دهنده های تپ تحت بار و عکس العمل بارهای موجود در سیستم پس از افت ولتاژ به دنبال وقوع یک اغتشاش دارد. بنابراین در این رو...

در این تحقیق با استفاده از روش کنترل تطبیقی، یک کنترل کننده برای خطر ‏‎hvdc‎‏ متصل به سیستم ‏‎ac‎‏ ضعیف طراحی شده است. در ابتدا با توجه به اینکه برای کنترل هر سیستمی ابتدا باید مدل سیستم استخراج شود، سیستم hvdc را به روشی که بتوان تغییرات امپدانس و ولتاژ شبکه ‏‎ac‎‏ متصل به کانورتر را تخمین زد، مدل کرده ایم. و سپس ضریب تناسبی امپدانس معادل تونن شبکه ac متصل به کانورتر را بدست آورده ایم. در ادام...

موتورهای القایی با توجه به ویژگیهایی نظیر ارزان بودن، ساختار مستحکم و ستبر و همچنین نیاز به تعمیر و نگهداری اندک در مقایسه با موتورهای dc از دیر باز در صنایع مختلف مورد استفاده بوده اند. مشکل همراه با این موتورها بکارگیری آنها در سرعتهای منغیر است. که این موضوع توجه محققین را به خود جلب کرده است. کنترلهای ابتدایی برای کنترل دور موتور القایی از نوع اسکالر مانند روش v/f ثابت بوده اند. با گسترش و ...

چکیده درچندسال اخیر، استفاده بیش از حد ازمنابع محدود سوختهای فسیلی منجر به اثرگلخانه ای و گرمایشکرهزمین شدهاست.این امرتعهدی بسیارجدی برایدانشمندان بوجودآوردهاستکه درسرتاسرجهان به فکر منابع پاک و تجدیدپذیر باشند.درمیان این منابع انرژی، تکنولوژی انرژی بادنسبت به سایرمنابع، برتریهای چشمگیریداشتهاست. استفاده ازنیروگاههای بادی با اتصال به شبکه، روزبه روز درحال افزایش است. یکی از مشکلات احتمالی ات...

امروزه استفاده از منابع انرژی پراکنده کاربرد وسیعی یافته است. اگرچه این منابع بسیاری از مشکلات شبکه را حل می کنند، اما زیاد شدن تعداد آن ها مسائل فراوانی برای سیستم قدرت به همراه دارد. استفاده از مایکروگرید راه حلی است که علاوه بر بهره گیری از مزایای منابع انرژی پراکنده برخی از مشکلات ایجاد شده توسط آن ها را نیز منتفی می کند. هم چنین مایکروگریدها کیفیت برق و قابلیت اطمینان تأمین انرژی مشترکان ر...

با افزایش بکارگیری منابع تولید پراکنده در شبکه‏های توزیع ساختار شعاعی آن تغییر کرده و لذا جهت کنترل و بهره‏برداری این سیستم برای حفظ قابلیت اطمینان بارهای سیستم باید تمهیدات لازم فراهم آید تا در حالت عادی و خطاهای پیش آمده، از منابع تولید پراکنده نصب شده حداکثر استفاده شده و همچنین مسائل حفاظتی و بهره‏برداری اقتصادی شبکه و در نهایت تداوم انرژی الکتریکی مصرف‏کنندگان به نحو مطلوبی انجام شود. در ا...

در این پایان نامه در زمینه کاهش عدم تعادل در ریزشبکه های جزیره ای شامل منابع تولید پراکنده مبتنی بر اینورتر کار شده است. در حالت عملکرد جزیره ای، منابع تولید پراکنده مسئول حفظ شاخص-های کیفیت توان ریزشبکه هستند. با توجه به حضور بارهای تک فاز و توزیع نامتعادل آن ها، عدم تعادل ولتاژ به عنوان یک چالش در ریزشبکه ها مطرح می شود. این پدیده دارای اثرات نامطلوب و شدید بر ماشین های الکتریکی و مبدل های ال...