در این مقاله به بررسی رفتار دینامیکی یک سیستم دوار ایستا شامل روتور، بلبرینگ و دیسک در دورهای مختلف به دو روش المان محدود و مدلسازی غیر خطی پرداخته شده است. وجود مشخصه های غیر خطی در این نوع سیستمها باعث می شود که مدلسازی و تحلیل های خطی از دقت کافی برخوردار نباشد، لذا در این مقاله به استخراج و حل معادلات دینامیکی غیرخطی سیستم مورد نظر پرداخته شده است. به منظور استخراج معادلات از روش همیلتون اس...

امروزه استفاده از ربات ها برای بهبود کیفیت زندگی انسان ها، روز به روز در حال افزایش است. سامانه های رباتیکی برون پوش، سازه هایی الکترومکانیکی هستند که توسط کاربر پوشیده شده و به طور موازی با بدن عمل می کنند. این سامانه ها با ترکیب هوشمندی انسان و قدرت ربات، ضعف های موجود در بدن انسان (محدودیت اعمال نیرو) و سیستم های رباتیک (سطح هوشمندی مناسب) را پوشانده و با استفاده از آن امکان دست یابی به توان...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

در این مقاله، مدل‌سازی غیر خطی و کنترل یک مولد بخار استوانه دار مورد بررسی قرار گرفته است. ابتدا معادلات دینامیکی حاکم بر مولد بخار با توجه به اصول و پارامتر های فیزیکی استخراج شده است. در واقع ترکیب جدیدی از مدل های ارائه شده در ادبیات موجود، مد نظر قرار گرفته است تا بتوان یک مدل قوی‌تر از دینامیک مولد بخار را که صرفاً مبتنی بر پارامتر های فیزیکی باشد، به دست آورد. سپس این مدل با روش های عددی ح...

اهمیت روندیابی سیل در رودخانه به طور وسیعی در مهندسی آب شناخته شده است. اغلب کمبود اطلاعات صحرایی موجب عدم استفاده از معادلات سنت و نانت(روش های هیدرولیکی) جهت روندیابی سیل می شود. از این رو روش های هیدرولوژیکی همچون روش ماسکینگام به طور متداول مورد استفاده قرار می گیرند. همچنین روش های هیدرولیکی به تهیه اطلاعات مقاطع رودخانه و شیب بستر در بازه های مختلف مسیر جریان نیاز دارند، که این امر مستلزم...

در این پایان نامه به مسئله طراحی کنترلگر مقاوم مرتبه مشخص با جایگذاری قطب و قید عملکردی بهینه سازی نرم برای سیستم های با نامعینی پارامتری بیضوی پرداخته شده است. مسائل کنترل مقاوم با نامعینی بی ساختار به علت موجود بودن ابزارهای تحلیل و طراحی مورد نیاز و سادگی نسبی آنها توسعه بسیار بیشتری نسبت به مسائل با نامعینی ساختارمند و پارامتری داشته اند. با این وجود به علت محافظه کاری بالا در روش های مبتنی...

در این پایان نامه، یک روش برنامه ریزی درجه دوم متوالی که اخیراً در ادبیات موضوع مطرح شده است ارایه می گردد. این روش در صدد برطرف کردن برخی از عیوب روش های برنامه ریزی درجه دوم متوالی موجود است. این مهم توسط زیرمساله های همواره محدب به منظور غلبه بر مشکلات موجود در زیرمساله های نامعین برنامه ریزی درجه دوم متوالی صورت می پذیرد. در ساختار جدید یک فاز برنامه ریزی درجه دوم مقید تساوی وجود دارد که هم...

" نمایش تصویری گراف ها چنان قابل فهم و واضح است که اغلب، شیمی دان ها بی توجه به ساختار جبریشان، آن ها را بررسی می کنند، اما بدیهی است که آشنایی با نظریه ی گراف ها، برای درک عمیق تر ویژگی گراف ها ضروری است. " ولادو پریلاگ درک عمیق تر اکثر موضوعات، بر پایه ی شناخت ساختار ریاضی دستگاه مورد بررسی است، که گراف ها نیز از این امر مستثنی نیستند. هر چه بیشتر راجع به گراف ها بدانیم، بهتر می توانیم ...