در این مقاله مدل سازی و کنترل ربات موازی کابلی صفحه ای بر اساس بازخورد پردازش تصویر ارائه شده است. نوآوری های اصلی مقاله در سه زمینه می باشد. در ابتدا، روشی بر اساس استفاده از سینماتیک مکانیزم های چهارمیله ای برای شبیه سازی ربات موازی کابلی صفحه ای استفاده شده است. این مدل با توجه به کاهش دادن تعداد مجهولات، زمان محاسبات را بسیار پایین آورده و آنرا برای استفاده در کاربردهای برخط مطلوب ساخته است...

پژوهش حاضر با هدف بررسی اثربخشی آموزش مهارت مقابله با خلق منفی بر اضطراب و استرس دانش­آموزان مدارس متوسطه پسرانه­ی شهر کاشان انجام گرفت. روش پژوهش حاضر آزمایشی بوده و طرح پژوهش از نوع پیش­آزمون- پس­آزمون با گروه کنترل می­باشد. جامعه­ی آماری این پژوهش شامل تمامی دانش­آموزان مشغول به تحصیل در سال تحصیلی 93-1392 شهر کاشان بوده و نمونه­ی تحقیق شامل 30 دانش­آموز به روش تصادفی در دو گروه آزمایش و کنت...

در این مقاله با استفاده از رویکرد هاسبروک (1991) و دافور و انگل (2000) نسبت به مدل‌سازی قیمت‌های معاملاتی در بورس تهران اقدام نموده‌ایم. سازگار با مدل‌های نظری و تحقیقات تجربی در سایر بازارها، مدل تخمینی خودرگرسیو‌ برداری بر روی هفت شرکت انتخابی در بورس تهران وجود رابطه معنی‌دار بین جهت معامله و مظنه‌ها را در بورس تهران مورد تایید قرار داد. همچنین ملاحظه گردید که فاصله بین معاملات و دامنک در شک...

هدف این مطالعه توسعه فرآیندی جدید برای تولید خمیر کاغذ با استفاده از کاه گندم است . خمیر کاغذهای سازگار با محیط زیست با هیدروکسیدپتاسیم از کاه گندم تهیه و خواص مکانیکی و نوری آن ها بررسی شد. خمیر کاغذسازی با قلیای فعال 16، 18 و 20 درصد و زمان پخت 60 و 90 دقیقه انجام شد. نسبت مایع پخت به کاه، زمان رسیدن به دمای بیشینه پخت و دمای پخت ، ثابت در نظر گرفته شد. افزایش قلیای فعال ، بازده و عدد کاپای خ...

در سالهای اخیر بلومهای پلانکتونی در آبهای ساحلی دنیا رو به افزایش است. رده‌ی سیفوزوا از مرجانها به ژله‌فیش های حقیقی معروفند که اغلب این پلانکتونها دارای پتانسیل تشکیل بلوم در آبهای ساحلی هستند و می‌توانند اثرات نامطلوبی را بر روی صید و صیادی و ذخایر آبزیان بگذارند. بنابراین شناسایی گونه‌های عامل بلوم از اهمیت ویژه‌ای برخوردار است. در بررسی حاضر، گونه ای از ژله‌فیش که در بهمن ماه سال 1390 در س...

تیر با شرط مرزی یکسرگیردار به بررسی ارتعاشی عرضی تیر تحت اثر بارخارجی میگیرد. این بار خارجی بصورت پالس، ایمپالس، پله و متناوب سینوسی میباشد. برای کنترل سازه از کنترلر PID استفاده شده است. کنترلر 3 ضریب مجهول در ماتریسهای Kp، Kd، Ki قرار دارند که با استفاده از الگوریتم بهینه سازی ازدحام ذرات چندهدفه یا MOPSO، ضرایب مجهول در اثر جستجوی این الگوریتم در طول تیر محاسبه شده و به تعیین نقطه یا نقاطی ب...

در این مقاله یک شبیه سازی از فاز سوینگ یک مفصل مکانیکی ارائه می شود. کنترلر از یک فنر خطی و دمپر تشکیل می شود. پارامترهای کنترلر از یک روش بهبنه سازی تعیین می شوند. در این بهینه سازی هدف نزدیک کردن زاویه ساق با یک زاویه ساق به صورت تجربی تعیین شده می باشد. زاویه ران و حرکت هیپ از جمله ورودیهای شبیه سازی می باشند. همچنین یک آنالیز روبوستنس جهت بررسی نتیجه بهینه سازی انجام شده است.