دینامیک حرکت ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی تا حد بسیار بالایی متاثر از لغزش جانبی چرخ ها بوده، و بدلیل رفتار پیچیده و غیرخطی نیروهای چرخ ها، مدل سازی دقیق این نوع ربات ها میسر نبوده که عمدتا منجر به بروز عدم قطعیت و دینامیک های مدل نشده در سیستم می گردد. در این مقاله، هدف کنترل ربات های سیار چرخدار فرمانش لغزشی با استفاده از شبکه های عصبی بدون نیاز به دانستن مدل دقیق سیستم است. کنترل این نو...

تحلیل و مدیریت خطر زمین لغزش از وظایف مهم مدیران می‌باشد. در این تحقیق ویژگی‌های زمین لغزش با استفاده از تصاویر ماهواره‌ایی گوگل ارتس و سیستم اطلاعات جغرافیایی بررسی شد. منطقه مطالعاتی پهنه زمین لغزش چهارتخته می‌باشد که در شهرستان اردل، استان چهار محال ...

در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک ربات پیوسته سه بخشی با عملگرهای ساخته شده از مواد هوشمند و نیز کنترل موقعیت پارامترهای فضای پیکره بندی این ربات با بکارگیری روش های مختلف کنترلی مدنظر قرار گرفته است. ربات مورد بررسی از سه بخش انعطاف پذیر تشکیل شده است. در این حالت انتهای هر بخش، ابتدای بخش بعدی خواهد بود. هر بخش از یک سیم مرکزی و سه سیم جانبی، تشکیل می شود. محرک های این ربات در دو حالت کشش...

بحث طراحی و اجرای ساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله همیشه چالشی برای جامعه مهندسین درکـشورهای زلزله خیز بوده است. اگرچه در بعضی از کشورها روشهای نوینی مانند سیستم¬های جـدایش لـرزه¬ایـی بـرای ایجـادساختمان¬های مقاوم در مقابل زلزله بکارگرفته شده است، ولیدرکشورما این روش¬ها در عمـل مـورد اسـتفاده واقع نشده اند. این در حالی استکه از سا¬ل¬های قبل مطالعات تحلیلی مسئله در کـشور مـا شـروع شـده اسـت. انت...

بررسی پیشینه موضوع نشت از سدهای خاکی حاکی از آن است که اکثر محققان توجه خود را به بررسی مسئله نشت از بدنه و پی اختصاص داده اند که عمدتاً بصورت دو بعدی انجام می شود و در موارد معدودی به بررسی نشت از تکیه گاه ها پرداخته شده است در حالیکه تکیه گاه های سد های خاکی می تواند نقش مهمی در میزان دبی نشت داشته باشد. این تحقیق در ارتباط با تحلیل نشت از تکیه گاه های سد های خاکی به روش اجزاء محدودمی باشد. مد...

از گروه شمع در زیر پی های گسترده برای کاهش نشستهای کلی و تفاضلی استفاده می گردد. نشست های تفاضلی تأثیر منفی زیادی روی سازه متکی بر پی دارند و باید مقدار آن کنترل شود و به مقدار مجاز محدود گردد. مثلأ باعث به وجود آمدن ممان های بیشتر در پی گسترده متکی بر شمع می شود و بایستی پی با ابعاد بزرگتر طرح شود . عواملی مانند شرایط بارگذاری ، شکل پی گسترده و صلبیت نسبی رادیه در نشستهای رادیه تأثیر دارند و ب...

در این رساله روش طراحی سطوح لغزش غیرخطی و طراحی کنترلگر لغزشی گسترش یافته با سطوح غیرخطی جدید برای سامانه های خطی در حضور نامعینی، اغتشاش خارجی و تأخیرهای متغیر با زمان چندگانه ارائه می گردد. در واقع، هدف از این رساله فراهم آوردن یک روش کنترل لغزشی گسترش یافته بر پایه سطوح لغزش غیرخطی جدید به منظور تضمین قوام و کارایی بالا در محیط نامعین و در حضور اغتشاش خارجی می باشد. منظور از کارایی بالا، بهب...

در این مقاله‏ روش غیرخطی کنترل کننده مد لغزشی موجکی با لایه مرزی تطبیقی از طریق تابع لغزشی متغیر با زمان در خودخلبان پیچشی برای موشک emraat که قابلیت هدایت با مانور btt را دارد، به کارکرفته می­شود.سطح لغزشی متغیر با زمان همه فرکانس­های مدل نشده سیستم را فیلتر می­کند. پهنای لایه مرزی، پهنای باند شکست فرکانس و پارامترهایی که در تقریب شبکه موجکی عصبی پدید می­آیند همگی قابل تنطیم هستند. از اینرو می...

دراین پژوهش تاثیر ریز ساختار بر تنش تسلیم سوپرآلیاژ in738-lc موردمطالعه قرارگرفت. برای مشاهده ابعاد وتوزیع رسوبات ?? بعد ازعملیات حرارتی استاندارد ازمیکروسکوپ الکترونی روبشی sem استفاده شد. آزمایشات کشش درمحدوده دمایی c ْ850-cْ25 برروی این سوپرآلیاژ انجام شد. نتایج بدست آمده نشان دادند که تنش تسلیم آلیاژ بین دمای محیط ودمای c ْ450 ابتدا به آرامی کاهش می یابد وبا افزایش دمای آزمایش ازc ْ450 تا حدودc...

این پایان نامه به معرفی و طراحی کنترل کننده مدلغزشی فازی موتورdc بدون جاروبک می پردازد. این کنترل کننده با داشتن ساختاری متغیر و براساس قانون همگرایی سرعت ثابت وارضاء شرط لغزش در تنظیم سرعت موتور dc بدون جاروبک بکارگرفته شده است. نتایج شبیهسازیها، عملکرد مطلوب کنترل کننده مدلغزشی را در جنبه های مختلف از قبیل سرعت پاسخ، خطای حالت ماندگار ناچیز، سیگنال کنترلی قابل دستیابی و مقابله با اغتشاشات نشا...