با رشد صنایع در کشورهای مختلف‏، بهره گیری از ربات ها نیز روز به روز بیش تر رواج پیدا می کنند؛ به ویژه در کاربردهایی که به دقت و سرعت بیش تری نیاز است. ‏در این بین ربات های ساختار موازی به دلیل دارا بودن دقت و ظرفیت حمل بار بیش تر‏ و نیز امکان دسترسی به سرعت ها و شتاب های بالاتر نسبت به ربات های سری‏، در سال های اخیر خیلی مورد توجه بوده اند. اما معایبی چون فضای کاری محدود‏‏ و هزینه ی بالای ساخت ...

در این پایان نامه ابتدا تاریخچه تحقیقات انجام شده و تئوری روش های موجود در زمینه شناسایی آسیب در حوزه فرکانس مورد مطالعه و بررسی قرار گرفته است. برای شناسایی آسیب بر روی عرشه پل از روش های معیار اطمینان مودی مختصاتی (comac)، روش تغییر انحنای شکل مودی(cdf) ، روش تغییر انعطاف پذیری(cfm) ، روش تغییر انحنای انعطاف پذیری (cfcm) و روش نشانه آسیب(di) استفاده شده است. برای این منظور، سه مدل پل دو دهانه...

سابقه و هدف: زاینده رود رودخانه اصلی در مرکز ایران بوده و یکی از مهم ترین منابع آب برای آبیاری، توسعه صنایع و استفاده های شهری می باشد. هدف از این مطالعه بررسی تغییرات در آلودگی رسوبات این رودخانه می باشد. مواد و روش ها: نمونه ها از 6 ایستگاه در کف رودخانه گرفته شده و هدایت الکتریکی، ph، مواد آلی و غلظت سرب، کادمیوم و نیکل کل در نمونه های رسوب اندازه گیری شدند. نتایج: نتایج این مطالعه حاکی از ی...

در این پژوهش، کاهش ارتعاش قائم پل های معلق با استفاده از میراگرهای نیمه فعال مگنتورئولوژیک و منطق فازی مورد مطالعه قرار گرفته است. برای این منظور، از یک میراگر مگنتورئولوژیک بزرگ مقیاس ۲۲۰۰ کیلونیوتنی استفاده و پل معلق وینسنت توماس در آمریکا به عنوان مثال عددی انتخاب شده است. یکی از مسائل چالش برانگیز در این پژوهش، نحوه ی نصب میراگرها در درجات آزادی دور از پایه های پل، جهت افزایش کارایی میراگره...

در این پایان نامه به معرفی انواع کابلهای فشارقوی و مشخصات ساختاری آنها پرداخته شده است. در شبکه های کابلی، خطای رایج، اتصال کوتاه تکفاز هادی به غلاف می باشد. با پیاده سازی طرح حفاظتی دیستانس، تغییرات امپدانس دیده شده بر حسب فاصله از محل خطا در حالات مختلف زمین کردن،استخراج شده و مورد اعتبار سنجی قرار گرفته است. در نهایت با توجه به مشکلات پیش رو در طرح حفاظتی دیستانس از جمله غیر خطی بودن امپدانس...

یکی از عوامل مؤثر در تخمین عمر سرویس‌دهی پل‌های بتن مسلح تعیین عملکرد لرزه‌ای دراز‌‌مدت این سازه‌ها است. خوردگی ناشی از نفوذ یون کلراید منجر به اضمحلال اعضای بحرانی پل بتن مسلح در طول عمر مفید سازه شده و در نتیجه عملکرد لرزه‌ای دراز‌مدت پل را تحت زوال قرار می‌دهد. در مناطق جنوبی کشور ایران با توجه به لرزه‌خیزی منطقه و شدت بالای خوردگی اعضای بتن‌مسلح ناشی از شرایط محیطی، بررسی اثر زوال ناشی از خ...

با افزایش روزافزون جمعیت شهرها، آلودگی محیط شهرها، سبک زندگی آپارتمان نشینی، فاصله گرفتن از محیط طبیعی و غیره، ضرورت نیاز به فضا های اجتماعی، جذاب و آرامش بخشی مانند پیاده راه ها در شهرها روزبه روز افزایش یافته است. پل طبیعت واقع در منطقۀ سه تهران با مساحت 7000 مترمربع، اولین پل صرفاً پیاده رو در ایران است که بوستان آب وآتش و پارک جنگلی طالقانی را به یکدیگر متصل می کند. پل طبیعت جدا از مسائل اقت...

نوشتار حاضر، با استفاده از هیدروکد L‌S-D‌Y‌N‌A به بررسی و مشاهده‌ی پاسخ دینامیکی پل بتنی تحت اثر انفجار مقادیر مختلف T‌N‌T در اطراف ستون‌های آن پرداخته و مقادیر خرابی در هر مرحله ارائه شده است. به منظور اطمینان از صحت مدل المان محدود، مقایسه‌یی بین نتایج عددی و آزمایشگاهی برگرفته شده از آیین‌نامه‌ی انفجار ارتش آمریکا ۱ـ۸۵۵ـ۵T‌M صورت گرفته است. نتایج نشان می‌دهند که تحت اثر انفجار ۵۰۰ کیلوگرم T‌...

سلامتی سنجی پل ها فن آوری نسبتاً جدیدی در زمینه مهندسی عمران می باشد که می تواند نشان دهنده رفتار واقعی و دقیق پل تحت بارگذاری های طبیعی و عوامل محیطی باشد و به عنوان ابزار قابل اطمینانی برای شناسایی پارامترهای رفتاری واقعی سازه پل مورد استفاده قرار می گیرد. وقوع اکثر ناپایداری پل ها، عمدتاً بدلیل عدم انجام و یا عدم توجه به نتایج سلامت سنجی و بازرسی های کارشناسان پایداری پل، اتفاق افتاده است. بدی...