راهروندههای غیرفعال، ربات هایی هستند که بر روی شیب های کوچک، می توانند حرکت سیکلی پایداری شبیه راه رفتن را بدون کنترل خارجی، داشته باشند. این مفهوم در دهه ی 90 میلادی توسط مک گیر معرفی شد. در سال های اخیر تحقیقات مختلفی در این زمینه صورت گرفته است. با توجه به تازگی موضوع، تاثیر پارامترهای ساختاری بر حرکت راه رونده و بهینه سازی آن ها و شبیه سازی نرم افزاری با هدف تعریف روند طراحی و ساخت مدل و ان...

در این مقاله روشی برای پایدار سازی حرکت ربات در حالتی که مسیر مجری نهایی مشخص می باشد، ارائه شده است. همچنین سیستم ترکیبی جدیدی برای ربات که توانایی پایدار سازی در مسیرهای ناپایدار را دارد، ارائه شده است. جهت توانا کردن ربات به حفظ پایداری و یا پایدار کردن وضعیت های ناپایدار، بین پایه ی متحرک و بازوی فعال ربات، از مکانیزم موازی فضایی بهره برده شده است. این مکانیزم هیچ گونه دورانی نسبت به پایه ن...

سد خاکی سازه ای است به صورت همگن یا غیرهمگن به منظور بالا آوردن سطح آب یا ذخیره آن ساخته می­شود. سدهای خاکی از اجزای مختلفی تشکیل شده که یکی از مهمترین اجزای آن هسته سد می­باشد. از این روطراحی بهینه هسته سد خاکی، نوع مصالح و ابعاد و شکل آن از اهمیت زیادی برخوردار است. بطوری که با کمترین حجم مصالح، بیشترین تاثیر را در کاهش میزان تراوش از بدنه سد و حفظ پایداری آن داشته باشد. هدف از انجام تحقیق تو...

‏در این رساله‏، ‏ما به معرفی ماتریس های عملیاتی جدید برای مشتق مرتبه کسری کاپوتو و انتگرال مرتبه کسری ریمان لیوویل بر اساس پایه برنشتاین می پردازیم. سپس این ماتریس ها را برای حل مسائلی نظیر معادلات دیفرانسیل غیرخطی با مشتقات مرتبه کسری‏، سیستم معادلات دیفرانسیل غیرخطی با مشتقات مرتبه کسری‏، معادلات دیفرانسیل با مشتقات کسری چندمرتبه ای خطی و غیرخطی‏، مسائل کنترل بهینه با مشتق مرتبه کسری وابسته ب...

به­منظور مطالعه پاسخ­های مورفولوژیک و فیزیولوژیک برخی ترکیب­های پیوندی زیتون، آزمایش گلدانی به­صورت آزمایش فاکتوریل در قالب طرح کاملاً تصادفی، با شش ترکیب پیوندی زیتون، در شرایط گلخانه، در محل دانشکده کشاورزی دانشگاه تهران (کرج) طی 1394-1395 انجام شد. آزمایش اول شامل سه تیمار شاهد (آبیاری در حد ظرفیت مزرعه)، تنش آبی (رطوبت خاک در حد نقطه پژمردگی) و بازیابی (آبیاری مجدد) با چهار تکرار بوده است، ک...

قابلیت های منحصر به فرد مایعات یونی مانند فشار بخار ناچیز، پایداری حرارتی خوب و قابلیت انحلال گونه های قطبی، این ترکیبات را جایگزین مناسبی برای حلال های آلی فاقد چنین ویژگی هایی می کند. به گواهی تحقیقات، امروزه برای ملایم تر کردن شرایط سنتز این ترکیبات بسیار تلاش می شود. متأسفانه معمولاً برای ساخت نمک های چهارتایی پایه های ایمیدازول، پیریدین و پیرولیدین به دمای بالا و زمان طولانی نیاز است که از ...

وجود بیماری های مختلف ویروسی و شبه ویروسی از دلایل اصلی کاهش میزان محصول در مرکبات است. مهمترین راه انتقال و گسترش این بیماری ها از طریق روش تکثیر که همان پیوند است می باشد. با استفاده از کشت بافت خورش بذور پایه های نارنج و لیمو سعی شده است که پایه های عاری از ویروس و یکنواخت تولید گردد تا بتوان از شیوع این بیماری ها جلوگیری کرد . برای شاخه زایی از بافت خورش در هر دو پایه از دو روش اندام زایی م...