در این پایان نامه معادلات پویایی حرکت روبات چهارپا استخراج گردیده است. سپس این معادلات برای انجام شبیه سازی توسط نرم افزار matlab استفاده می گردد. در ادامه پارامترهای آزاد مسیر حرکتی روبات طوری انتخاب می گردد که پایداری پویای روبات فراهم شود. برای رسیدن به پایداری پویا از معیار zmp استفاده شده است. به دلیل پیچیدگی های تحلیل مستقیم معادلات، روش های تقریبی و مبتنی بر رسم نمودار به کار گرفته شده ا...

امروزه قدرت گرفتن شرکتهای تامین کننده در سطح جهانی و جهانی شدن تولید به کمک شرکتهای تامین کننده ،لزوم اهمیت دادن به مدیریت زنجیره تامین (msc) را بیش از پیش مشخص می سازد.چرا که مزیتهای رقابتی شرکتها به میزان توانائی شرکتهای تامین کننده آنها بستگی دارد.زنجیره تامین در شکلها و اندازه های مختلفی وجود دارد و ممکن است بسیار پیچیده باشد،یک صنعت ممکن است شامل صدها عرضه کننده،هزاران کارگاه ساخت،انبارها،...

هدف از حل یک مسأله پراکندگی معکوس، تعیین پارامترهای محیط مجهول با استفاده از تابش موج به آن و اندازه گیری امواج پراکنده شده می باشد .در این پایان نامه، مسأله پراکندگی معکوس در حوزه زمان و در حالتهای یک و دو بعدی مورد بررسی قرار می گیرد .دو مشکل عمده این نوع مسائل ، غیرخطی و بدرفتار بودن آنهاست که به طور کامل تشریح شده و راهکارهای مقابله با آنها بیان می شود .امروزه مسائل پراکندگی معکوس اغلب با ر...

بسیاری از ساختمان های مصالح بنایی در کشور وجود دارند که در مقابل زلزله های احتمالی آسیب پذیر به نظر می رسند، لذا لزوم مقاوم سازی آن ها، از ضروریات بدیهی است. روش های مقاوم سازی بطور کلی با روش های عادی ساخت و ساز تفاوت داشته، از ویژگی های خاصی برخوردارند، بگونه ای که برای هر ساختمان مورد نظر، با توجه به شرایط موجود، بایستی تصمیمی خاص گرفت. استفاده از قاب های دارای اتصال خورجینی یکی از روش های...

گشتاورها برای برآوردکردن پارامترها به کار می روند. روش گشتاورها برای برآوردکردن پارامترها را، کارل پیرسن آماردان انگلیسی به کاربرده است و یکی از قدیمی ترین روش ها است. مساله ی گشتاورهای معکوس تقریبی توزیع ها، توجه ویژه ای در منابع به خود جلب کرده است داده های پرسشنامه ای عمدتاً از توزیع های گسسته پیروی می کنند. از آنجا که نتایج اکثر تحقیقات علوم انسانی برهمین پایه قرار دارد، لذا پیش بینی می شود...

  مقدمه: سرطان مری جزء هشت سرطان شایع در جهان و ششمین علت مرگ از سرطان می‌باشد و به عنوان یکی از مهم‌ترین سرطان‌های دستگاه گوارش مطرح می‌باشد. روش تحلیل بقاء استاندارد، مدل مخاطره متناسب کاکس، بر این فرض استوار است که همه افراد مطالعه پیشامد مورد نظر را تجربه می‌کنند، اما در عمل به دلیل ماهیت اطلاعات و نوع پیشامد، در نظر گرفتن این فرض غیرواقع‌بینانه خواهد بود. لذا تجزیه و تحلیل اطلاعات با روش‌ه...

یک برآورد کننده جدیدی برای برآورد پارمتر مقیاس ، توزیع های مکان - مقیاس (با فرض مشخص بودن پارامتر مکان)معرفی می گردد که یک برآوردکننده بهینه و بصورت یک ترکیب خطی از قدر مطلق آماره های ترتیبی می باشد. این برآوردکننده را برآوردکننده بهینه نااریب خطی (ouae) می نامیم. با محاسبه گشتاورهای قدر مطلق از آماره های ترتیبی، کارایی نسبی این برآوردگر جدید را نسبت به بهترین برآوردکننده نااریب خطی (blue) برای...

در این پایان نامه نخست الگوهای آماری تعمیم یافته برای چند توزیع معروف آماری شامل: توزیع نمایی، وایبل، پواسون و بتا معرفی می شود؛ سپس برآوردگر انقباضی را با استفاده از یک اطلاع پیشین و یک برآوردگر نااریب با کمترین واریانس تشکیل می دهیم. در ادامه کارایی نسبی این برآوردگر انقباضی را نسبت به برآوردگری با معیار کمترین میانگین مربعات خطا مقایسه می کنیم. نتایج نشان می دهد که برآوردگر انقباضی در بیشتر ...

در این پایان نامه، توزیع طول عمر در سیستم های سری و موازی با تعداد تصادفی از مولفه ها موردبررسی قرار می گیرد. توزیع طول عمر مولفه ها نمایی، وایبل و لیندلی فرض می شود. همچنین فرض می شود که تعداد مولفه های سیستم دارای توزیع پواسن بریده شده در نقطه صفر است. برای دو سیستم سری یا موازی مستقل هدف ما برآورد پارامتر قابلیت اعتماد r=p(x<y) می باشد که در آن x و y طول عمرهای دو سیستم می باشند.

در این پایان نامه نگاشت های جمعی (خطی) بین جبرهای باناخ بطورقوی حافظ معکوس تعمیم یافته (دراژین، گروهی) را مورد مطالعه قرار می دهیم. ثابت می کنیم که اگر نگاشت جمعی ? بین جبرهای باناخ a وb بطور قوی حافظ معکوس تعمیم یافته باشد و?(a^(-1))?b^(-1)?? آن گاه?(e)? همریختی جردن است و?(e) با برد? جابجا می شود. همچنین نگاشت های جمعی بطورقوی حافظ معکوس دراژین (گروهی) بین جبرهای باناخ یکدار را مورد مطالعه قر...