در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

تخمین حالت، یکی از مباحث اساسی در نظریه کنترل است، که در این زمینه، الگوریتم فیلتر کالمن به عنوان یکی از ابزارهای ریاضی کارآمد، جایگاه ویژه ای دارد.استفاده از دانش اضافه در امر تخمین، می تواند دقت تخمین را بالا ببرد. تمرکز اصلی این پایان نامه بر روی قیود معادله حالت است، زمانی که این قیود به طور صریح در دسترس نیستند، و هدف یادگیری این قیود در طی تخمین است. در راستای این پایان نامه ابتدا برای حل...

با نفوذ رو به افزایش نیروگاه‏های بادی در سیستم‏های قدرت، ضرورت آنالیز اثرات تولید تصادفی آن‏ها در قیمت‏های بازار برق احساس می‏شود. تحقیقات انجام شده در این زمینه، غالباً با ابزار شبیه‏سازی انجام شده و مدل‏سازی تحلیلی ریاضی به ندرت دیده می‏شود. هدف این مقاله، ارائه روشی تحلیلی برای ارزیابی اثرات پارامترهای مولد بادی بر قیمت‏های گرهی بازار برق، بر پایه اصول علم احتمال می‏باشد. برای رسیدن به این هد...

در این پایان نامه برنامه ریزی سیستمهای توزیع انرژی الکترکی با درنظر گرفتن تلفیق منابع تولید پراکنده و سیستمهای مدیریت سمت تقاضا ارائه شده است. برنامه ریزی پیشنهادی برخلاف برنامهریزیهای مرسوم که با دید تامین تقاضا از طریق افزایش تولید و ساخت زیرساخت توزیع و انتقال صورت میگرفتند دید جدیدی به منابع سمت تقاضا دارد. استفاده از منابع تولید پراکنده و برنامه های مدیریت سمت تقاضا به عنوان منابع موجود در...

در این مقاله مدل برنامهریزی خطی احتمالی با هدف برنامهریزی ظرفیت انرژی برق و با توجه به محدودیتهای آن در بازه زمانی مورد مطالعه طراحی شده است. در این الگو برای دستیابی به ظرفیت، مکان و زمانبندی بهینه تجهیزات شبکه انرژی برق و همچنین مدیریت مصرف انرژی و افزایش رضایت مشترکین تلاش شده است. افق زمانی 10 ساله و متغیرهای غیرقطعی، تقاضای سالانه و میزان خاموشی مجاز تعیین شده است. نوآوری پژوهش توجه به روش...

در این مقاله، یک رویه دوسطحی ریاضی به‌منظور حل مسئله توسعه شَبکه انتقال انرژی الکتریکی با در نظر گرفتن قید ناشی از توسعه تولید پیشنهاد شده است. مدل پیشنهادی یک ساختار بهینه‌سازی دوسطحی ریاضی است که در سطح بالا مسئله توسعه شبکه انتقال را با در نظر گرفتن قید توسعه تولید توان به‌عنوان سطح پایین آن مسئله بهینه می‌کند. در این رویه، شبکه بر اساس مدل‌های پخش بار DC مدل‌سازی شده و از متغیرهای پیوسته برا...

در این مقاله یک مدل برنامه ریزی غیرخطی چند هدفه برای فشرده سازی زمانارائه گردیده است که هدف اصلی آن عبارت است از حداقل سازی pert شبکه هایبا صرف بودجه بیشتر در فعالیتهایی pert زمان بدبینانه فعالیتهای بحرانی در شبکه هایاست که در مسیر بحرانی قرار دارند. در واقع، این مدل نشان دهنده نحوه تخصیصبودجه بین فعالیتهای مسیر بحرانی است که در نهایت نشان می دهد، کاهش زمانبدبینانه فعالیتهای بحرانی باعث کاهش زم...

در تحلیل پلاستیک قاب هدف محاسبه ضریب بار بحرانی است . متغیرها مساله لنگر موجود در مناطق اصلی ابتدا و انتهای اعضا و زیر بارهای متمرکز هستند. اگر قضیه ایمن برای تحلیل پلاستیک قاب بکار برده شود با استفاده از معادلات تعادل روابط مختلفی بین ضریب بار لنگر مناطق اصلی بدست می آید که تنها یکی از این روابط به عنوان تابع هدف مساله بکار برده خواهد شد و اختلاف روابط دیگر با این رابطه قیود مساله خواهد بود. د...

حمل و نقل عمومی یکی از شاخصهای توسعهیافتگی و از جمله مهمترین جوانب در مدیریت کلانشهرهاست. خطوط اتوبوسرانی از جمله پرکاربردترین و شناختهشدهترین شیوههای حمل و نقل عمومی محسوب میشوند. امروزه سامانههای فناوری اطلاعات و ارتباطات به منظور ثبت اطلاعات برخط از وضعیت ناوگان و با اهداف متنوعی همچون اطلاعرسانی، پیش بینی زمان سفر، برنامهریزی و بهبود عملکرد در خدمت حوزه مدیریت شهری می باشند. تحلیل حجم بالای...

از جمله راهکارهای سهم عادلانه نیروی کار، شراکت کارگران در سود بنگاه است که اهمیت زیادی در ایجاد کارایی و رشد اقتصادی پایدار دارد. بررسی رویکرد اسلامی در این رابطه می‌تواند قدم جدیدی در ادبیات موضوع باشد. از این رو، این مقاله تعادل عرضه و تقاضا در الگوی شراکتی از منظر اسلام را تحلیل می‌کند. اطلاعات جمع‌آوری شده به صورت کتابخانه‌ای و اسنادی،  با روش تحلیل محتوا مورد تجزیه و تحلیل قرار می‌گیرند. د...