در این مقاله یک بازوی رباتی با الهام از ستون فقرات مار و بازوهای هشتپا شبیهسازی و ساخته شده است. در تحلیل سینماتیک معکوس ربات، پس از تعیین مختصههای تعمیمیافته سیستم، معادلات جبری حاکم بر سیستم به دست آمدهاند. این معادلات در تحلیل جابجایی با استفاده از روش عددی نیوتن رافسون تا اتمام زمان شبیهسازی حل گردیده¬اند. همچنین فضای کاری ربات نیز با استفاده از روش عددی مذکور تعیین شده است.در تحلیل دینامیک...

جنس تنگرسrhamnus l.  از تیرۀ عنابیان است و تاکنون هشت گونه از تنگرس در ایران گزارش شده است. در این تحقیق ساختار تشریحی برگ، اپیدرم، دمبرگ و شاخه ­های جوان نه جمعیت از دو گونه rhamnus pallasii و rhamnus cathartica با استفاده از نمونه ­های جمع ­آوری­شده از طبیعت در مناطق مختلف شمال ایران و نمونه­ های هرباریومی تحت بررسی قرار گرفت. نتایج نشان داد سلول ­های اپیدرمی برگ در دو شکل چند­وجهی و نامنظم و...

مجموعه افیولیتی رباط در امتداد پهنه گسلی نایین-بافت و در محدوده غربی بلوک لوت واقع شده است. سنگ های آتشفشانی افیولیت های رباط مشتمل بر: بازالت های بالشی و گدازه های جریانی و توده ای است که به انواع آندزیت بازالتی، آندزیت، تراکی آندزیت، ریولیت و داسیت طبقه بندی می شود. نتایج تجزیه های ژئوشیمیایی نشان می دهد که این سنگ دارای دو گرایش توله ایتی و کالک آلکالن است و در نمودارهای تفکیک کننده محیط تکت...

در این پژوهش، ویژگی­های فیزیکی، آناتومی و رفتار خشک­شدن چوب نخل (phoenix dactylifera l.) مورد مطالعه قرار­گرفت. برای این منظور، چهار اصله درخت نخل کهن­سال از شهرستان بم در استان کرمان قطع شد. سپس تخته هایی به ابعاد 300 × 50 × 30 میلی­متر در راستای مغز به پوست و از ارتفاع برابر سینه تهیه شده و پس از اندازه گیری رطوبت سبز و جرم ویژه، در یک خشک­کن نیمه صنعتی و مطابق برنامه ملایم چوب خشک­کنی تا رطو...

دراین پروژه، باشگاه مهندسان سازمان نظام مهندسی استان گیلان در شهر رشت طراحی شده است. موقعیت قرارگیری سایت در زمینهای مسکن مهر شهر رشت است. این باشگاه مشتمل بر مجموعه استخر آقایان، مجموعه استخر بانوان، سالن ورزشی چند منظوره، ساختمان اصلی (شامل مجموعه تجاری متمرکز،کافی شاپ، سالن بدنسازی، سالن بیلیارد و مجموعه اداری)، فضاهای ورزشی رو باز (پیست اسکیت، زمین تنیس، پارک کودک) و پارکینگ می باشد. در طرا...

داریوش در کتیبه نقش رستم نظام اخلاقی خود را تبیین می کند ،می گوید من طرفدار راستی هستم . تصویر او در همین کتیبه با کمانی که در دست چپ نگاه داشته نقش گردیده است .ایرانیان باستان تیر اندازی را در کنار راست گویی به فرزندان خود می آموختند. در زمان داریوش کبیر برای ارسال فرامین پادشاه در انتهای دستور از مهر مخصوص پادشاه استفاده می کردند.برروی این مهر تصویر داریوش در حال تیر اندازی با تیر وکمان نقش گ...

در این پایان نامه‏، مساله ی جریان ماکسیمم در شبکه های فازی مورد بررسی قرار گرفته است. در مساله ی جریان ماکسیمم، هدف ارسال بیشترین مقدار جریان از راس مبدا به راس مقصد در یک شبکه با در نظر گرفتن این محدودیت که جریان در هیچ کمانی نمیتواند از ظرفیت آن‎‎‏ کمان فراتر رود‏، می باشد. در فصل اول‏، با بیان تاریخچه ی موضوع‏، مساله ی جریان ماکسیمم در شبکه های قطعی بیان و الگوریتم فورد و فالکرسون تشریح شده ...

کانسار مس- نقره گرماب پایین در توالی آتشفشانی- رسوبی کرتاسه پسین زیر پهنه سبزوار واقع شده است. کانه زایی به شکل هندسی چینه سان و چینه کران در افق چینه ای خاص به همراه نهشته های بروندمی رخ داده است. سنگ میزبان کانه زایی را سنگ های آتشفشانی آندزیتی- داسیتی و آذرآواری های وابسته تشکیل می دهند. کانه زایی از کمرپایین به سمت کمربالا در چهار رخساره رگه- رگچه ای، توده ای- نیمه توده ای، لایه ای و رسوبات...

در پژوهش حاضر حوضه آبریز رودخانه سرباز به‌منظور تعیین منشأ رسوب‌ها و بررسی آلودگی‌های احتمالی ناشی از آن مورد بررسی قرارگرفته است. بر این اساس 30 نمونه رسوب از بستر رودخانه برداشت و پس از دانه‌بندی و آماده‌سازی در آزمایشگاه به روش XRF و جذب اتمی تجزیه شد. تجزیه و تحلیل ژئوشیمیایی عناصر اصلی و کمیاب و رسم داده‌ها روی نمودار، ترکیب معادل لیتارنایت را نشان می‌دهد. استفاده از نمودارهای تفکیکی بیانگ...

منطقه حیران در شمال خاور اردبیل و جنوب باختر دریای خزر واقع شده است. شواهد صحرایی نشان‌دهنده فعالیت‌های آتشفشانی زیردریایی در این منطقه است. ترکیب کلی این سنگ‌ها، بازالتی بوده و برونزدهایی از گدازه‌های بالشی (پیلولاوا)، منشور، دایک و روانه‌های گدازه‌ای در نقاط متعدد نشان‌دهنده وجود آثار پوسته اقیانوسی در این منطقه است. مطالعات صورت گرفته در نقاط دیگری از حاشیه جنوبی دریای خزر و تشابه ساختاری و ...