در این پایان نامه، روش جدیدی بر پایه ی فرایند نشاندن و رویه ی لغزشی ارایه شده است. در این روش، در کوتاه ترین زمان ممکن مسیرهای وضعیت از نقطه ی آغازین به نقطه ای مشخص روی صفحه ی لغزشی هدایت شده سپس بر روی صفحه ی لغزشی به سمت نقطه ی تعادل حرکت می کنند. ابتدا، صفحه ی لغزشی را طراحی کرده و سپس با استفاده از روش نشاندن یک مسأله ی کنترل بهینه ی زمانی به گونه ای طراحی می کنیم که مسیرهای وضعیت در کمتری...

هدف این پروژه معرفی یک سیستم کنترل سرعت برای ژنراتور توربین بادی، به منظور دستیابی به توان بیشینه در هر سرعتی از باد می باشد. برای اینکار ابتدا به معرفی اجزای یک توربین بادی می پردازیم و سپس سه مورد از روش های کنترلی مطرح موجود (کنترل برداری میدان، کنترل مستقیم گشتاور و کنترل مد لغزشی) را مورد بررسی قرار می دهیم و در ادامه تحقیقات انجام شده به معرفی سیستم کنترلی مورد نظر این پایان نامه می پرداز...

برای استحصال حداکثر توان از باد در سیستم تبدیل انرژی بادی و به علت طبیعت غیرخطی این سیستم، بکارگیری سیستم ردیاب نقطه‌ی حداکثر توان امری ضروری است. این سیستم کنترلی، نقطه کار توربین بادی را به گونه‌ایی تعیین می-کند که سرعت رتور در نقطه بهینه خود قرار گیرد و توربین ماکزیمم توان بیشینه را تولید کند. تکنیکهای مختلف زیادی جهت ردیابی نقطه‌ی حداکثر توان در سیستم بادی استفاده شده‌اند، که بیشتر این روشه...

امروزه کنترل فرایند آماری نقش مهمی را در بررسی و کنترل دقیق کیفیت محصولات ایفا می‌کند. بدین منظور روشهای متعددی نیز برای انجام این فرآیند مورد استفاده قرار می‌گیرد. اما از آنجایی که در نمودارهای کنترل گسسته، غالب اطلاعات در دسترس، به صورت ترم‌های زبانی می‌باشند که مبهم و نادقیقند، بنابراین در اکثر مواقع تشخیص و تعیین مقادیر به صورت کمی بسیار مشکل است. در این مقاله علاوه بر کمی نمودن ترم‌های زب...

در این پایان نامه هدف اصلی، طراحی و پیاده سازی الگوریتم های کنترلی برای کنترل سیستمهای صنعتی بر پایه fpga است و از چند جنبه متفاوت به کنترل کننده های بر پایه fpga می پردازد. ابتدا به صورت کلی مروری بر ساختار fpga می شود. سپس به صورت خلاصه اصول و روش طراحی دیجیتال بر پایه fpga بررسی شده است. در ادامه مراحل طراحی یک کنترل کننده حلقه بسته بر پایه fpga بررسی شده است. در این پایان نامه طراحی یک سیست...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

زمینه و هدف: اهمیت بررسی زنان در دوره ی یائسگی به دلیل بروز علایم وعوارضی می باشد که یکی از شایع ترین و زودرس ترین آن ها، گرگرفتگی است. برای درمان گرگرفتگی روش های دارویی مانند هورمون درمانی و غیر دارویی پیشنهاد شده است. در این مطالعه به دلیل تمایل بیشتر افراد به شیوه های غیر دارویی، تاثیر طب فشاری برگرگرفتگی، مورد بررسی قرار گرفت. روش بررسی: این مطالعه به صورت کارآزمایی بالینی برروی 90 نفر (دو...

رقابت در دنیای امروز به یکی از پیچیده ترین و حیاتی ترین موضوعات در عرصه صنایع تبدیل شده است. سازمان هایی که نتوانند خود را با شرایط موجود وفق داده و راهبردهای مناسبی را برای سازمان خویش اتخاذ نمایند، محکوم به فنا خواهند بود. در این راستا بهبود سازمان یکی از اساسی ترین موضوعات جالب توجه برای شرکت ها بوده است. مفهوم ناب که از دهه 1980 مطرح شد، به عنوان یکی از راه حل های مهم در حذف اتلاف مورد قبول...

نمودارهای کنترل یکی از قوی ترین ابزارهای کنترل و پایش فرایند می باشند. این نمودارها توانایی تشخیص انحرافات با دلیل را دارند. اما به منظور شناسایی و حذف این گونه انحرافات ابتدا باید منابع ایجاد تغییر تعیین و حذف گردند. پس از اینکه نمودار کنترل، وجود انحراف با دلیل در فرایند را هشدار می دهد، آگاهی از زمان واقعی تغییر در فرایند به مهندسین کمک می کند تا در دامنه کوچکتری از زمان به جستجوی انحراف با ...

در این پژوهش، روشی برای کنترل ولتاژ خروجی مبدل تقویت کننده¬ی جریان مستقیم به مستقیم ارایه گردیده است. کنترل این سیستم، از طریق روش کنترل کسری- نظارتی مبتنی بر مدل می¬باشد. بدین صورت که مدل خطی به ازای نقطه کار های مختلف محاسبه و ضرایب تام کسری( تناسبی، انتگرالی،مشتقی، مرتبه ی انتگرال گیر و مرتبه ی مشتق گیر) متناظر با این نقطه ی کار طراحی می¬گردد. این نقطه کارها را ولتاژ مرجع(مطلوب) تعیین می کن...