در این پایان نامه با معرفی مدل دینامیکی کامل دو بعدی برای یک ربات پنج و چهار درجه آزادی، تولید مسیر بهینه بین دو نقطه معلوم ابتدایی و انتهایی، برداشتن جسم توسط این ربات مورد بررسی قرار گرفته شده اند.در یافتن مسیر بهینه محدودیتهای تکنولوژیکی (محدودیتهای سرعتها و یا زوایا یا گشتاور) در نظر گرفته شده اند. در اینجا برای حل مساله بیهینه سازی از اصول ماکزیمم پونتریاگین استفاده گردیده است.

در روش فشرده سازی پیشنهادی در این مقاله، با بهره گیری از ویژگی دوحالته بودن تصاویر اثرانگشت، از تکنیک پیشنهادیِ تغییر مقیاس جهت افزایش کارایی فشرده سازی کدگذار spiht و از برخی تکنیک های پیشنهادی جهت حذف اثرنشتی حاصل از فشرده سازی در نرخ بیتهای پایین و افزایش کارایی بازشناسیِ روش فشرده سازی پیشنهادی استفاده شده است. همچنین، اثرات فشرده سازی روی بازشناسی بررسی شده و در این بررسی، یک معیار برحسب نقط...

آن چه که در پی می آید تجدید خاطره ی نویسنده از پیدایش و آغاز رویش حلقه های توابع پیوسته با تاکید بر روی کارهایی است که در دهه ی پنجاه در دانشگاه پوردو انجام شده است. ادعایی بر بی نقص بودن یا تاریخی-تحقیقی بودن آن نیست. مقداری از کار انجام شده در آن زمان مورد بحث قرار گرفته و ارجاعات به کتاب ها و مقالات مروری آن دوره را در بر گرفته است. روی هم رفته نمادهایی که در ادامه مورد استفاده قرار گرفته از...

تقریباً همیشه بین نقطه ی اصابت موشک های بالستیک و نقطه ی هدف، مقداری خطا وجود دارد. تخمین این خطاها از نظر کاربردی اهمیت زیادی دارد. بررسی منابع این خطا و اثرات آن بر موشک به طراحان کمک می کند پارامترها را طوری بهینه کنند که دایره ی احتمال خطا (cep) کمینه باشد. در این مقاله مسائل یک موشک بالستیک در فاز فعال سازی موتور بوستر و در پی آن فاز پرواز آزاد موشک بررسی شده است. در این تحقیق، یک موشک مشخص...

در این تحقیق به تاثیر و شناسایی انواع نقاط پرت نوساز، جمع پذیر، تغییر سطح، تغییر موقت در تعیین مدل و براورد پارامترهای سری زمانی چند متغیره پرداخته می شود. برای شناسایی انواع نقاط پرت در مدل سری های زمانی چند متغیره روش تکرار پانکراز و همکاران (2000) مورد توجه قرار می گیرد. سپس توانایی این روش نسبت به روش کلاسیک یک متغیره سری زمانی مورد بررسی قرار می گیرد. از آنجا که قیمت سکه تحت تاثیر قیمت جها...

لاروهای سوسک برگ­خوار غلات Oulema melanopus با تغذیه از برگ پرچم گندم موجب خسارت می­ گردند. این تحقیق با هدف بررسی امکان خسارت ­زایی این آفت روی گندم در سه مزرعه­ استان مازندران واقع در نکا (ایستگاه بایع کلا)، ساری (ایستگاه دشت ناز) و جویبار (ایستگاه پهناب)  در طی سال های 1392 و 1393 به اجرا در آمد. در هر مزرعه 10 نقطه تعیین و هم­زمان با اتمام فعالیت تغذیه­ ای لاروها، از هر نقطه 10 ساقه­ ی آفت­...

در میان زنبورهای متعلق به بالاخانواده ی chalcidoidea که اخیراً از استان کرمان جمع آوری شده اند، یک جفت زنبور پارازیتوئید نر و ماده از خانواده ی eulophidae و زیرخانواده ی entedoninae مشاهده شد. در این زیرخانواده، جنس entedon از جنس های بزرگ به شمار می آید ولی تنها دوگونه ی entedon biroi erdös (3) و e. ergias walker (1) از ایران گزارش شده است. گونه اخیر تحت عنوان e. leucogrammaدربرخیمنابعازایران گ...

در مطالعه ­ی حاضر اندازه ­ی فعالیت ­های تجاری غیرقانونی (قاچاق) در ایران با استفاده از رویکرد منطق فازی برای دوره­ ی 85-1350 مدلسازی و نهایتاً شاخصی برای آن استخراج می‌شود.  برای این منظور سه شاخص بار مالیات وارداتی, نرخ بیکاری و میزان شکاف نرخ ارز (نرخ ارز رسمی و غیررسمی) به عنوان شاخص­ هایی که سهم بالایی در توضیح دهندگی میزان قاچاق در کشور دارند، تشخیص داده شدند و پایگاه قواعد با اتکا به نقطه ...

اهکارهای فراوانی‎ برای حل این مسائل وجود دارد که از میان آن ها روش های نقطه درونی نسبت به سایر روش ها کاراتر است. روش های نقطه درونی با ارائه ی مقاله ی کارمارکار‏، برای حل مسائل برنامه ریزی خطی به طور جدی مورد مطالعه قرار گرفتند. روش های نقطه درونی هم کران پیچیدگی چندجمله‎‏ ای دارند و هم برای مسائل با ابعاد بزرگ‏، کارا هستند. در میان این روش ها‏، روش های نقطه درونی اولیه-دوگان بسیار مناسب تر از...