رباتهای دوپا راه رونده چرخه حدی از نظر مصرف انرژی بسیار کارآمد هستند و حرکات آنها طبیعی و مشابه انسان است، اما قابلیت آنها در دفع اغتشاش خارجی در مقایسه با رباتهایی که بر اساس نقطه ممان صفر راه می روند، به خوبی بررسی نشده است. در این مقاله یک مدل هفت درجه آزادی صفحه ای ترکیبی (گسسته-پیوسته) و ناقص عملگر (چهار عملگر) برای ربات راه رونده چرخه حدی در نظر گرفته شده است. فرض می شود که ربات به هنگام ...

هنر طنزبه اشکال گوناگون در زمان های مختلف خود را به نمایش گذاشته است. گاهی در قالبمتن، گاه تصویر، گاهی در قالب پیامک و امروز در قالب کاریکاتور. طنز با زندگی بشر ممزوج وجزءجدانشدنی آن است. آدمی می خندد پس هست. این نگاه خنده با هویت عقلانی و هویت انسانی اوگره خورده است.در این مقاله سعی شده است با تکیه بر مبانی نظری نشانه شناسی وتاکید بردیدگاه های پیرس ،موریس رابطه بین یک نشانه، و معنی آن در بافت ...

سند به‌مثابه مادّه‌ی خام در گزارشِ رویدادهای تاریخی حضور دارد. گاهی فقط برای معطوف‌کردن متن به چشم‌نوازشدنِ استنادهای پی‌درپی از اسناد بهره می‌گیریم و گاهی که خود را به نگره‌ای پیشینی مجهّز ساخته‌ایم، از اسناد بهره می‌بریم. اگر سند را مادّه‌ی خامِ چندمنظوره بدانیم، کارویژه‌ی آن عبارت خواهد بود از: عاملِ میانجیِ جهشِ کیفی از کتابتِ وصف‌گونه به تبیینِ رویدادهای تاریخی. بایسته است‌ در بررسی رویدادها، با تکیه...

در این مطالعه به بررسی تاثیر عواملی از جمله پیکره بندی ، شرایط تکیه گاهی که شامل : نوع تکیه گاه ها (مفصلی یا گیردار) و تعداد تکیه گاه ها ( 8 ، 20 و 40 عدد ) و موقعیت قرار گیری تکیه گاه ها در گنبدهای دو لایه ( روی پایین ترین گره های لایه داخلی یا خارجی ) ، ضخامت یا عمق لایه در گنبدهای دو لایه ، نسبت ارتفاع به دهانه ، قطر بازشو در راس گنبد و تعداد لایه ( تک لایه یا دو لایه) بر فرکانس گنبدهای فضاک...

در حال حاضر از دو فرمول کلی برای طراحی قطر زهکش ها استفاده می شود که اولی مبتنی بر برقراری جریان یکنواخت است و فرمول دوم براساس حاکمیت جریان غیریکنواخت (بده متغیر ) ارائه شده است . برای شرایط یکسان، فرمول دوم بده را حدود ?? % بیشتر از فرمول اول م ی دهد. در حالی که در استخراج فرمو ل های یاد شده فرض های هیدرولیکی یکسانی پذیرفته شده است . با توجه به چنین اختلافی، به نتایج کدام فرمول و تحت چه شرا...

: در این تحقیق نشست کک و تولید منوکسیدکربن در فرآیند شکست حرارتی اتان، در حضور گاز سولفیدهیدروژن و برروی نمونه های فلزی از جنس کروم، آهن و استیل مورد بررسی قرار گرفت، این کار به دو شیوه پیش سولفیده کردن سطح فلز قبل از شروع شکست حرارتی و استفاده پیوسته از سولفیدهیدروژن در حین شکست حرارتی صورت پذیرفت، در شکست حرارتی از نیتروژن و بخار آب به عنوان رقیق ساز استفاده شد. در آزمایش هایی که از نیتروژن ب...

تکیه یکی از عناصر زبرزنجیری مهم در هر زبان است و بررسی های صوت شناختی، می تواند به شناخت بهتر آن کمک کند. هدف پژوهش حاضر، بررسی صوت شناختی تکیه ی واژگانی در زبان فارسی بوده است؛ به منظور دست یابی به هدف فوق، پرسش ها و فرضیه هایی را مطرح نمودیم تا بتوانیم جایگاه تکیه ی واژگانی را در اسم ها و صفت های بسیط و مشتق زبان فارسی معین نموده، اثر افزودن برخی پسوندها به ستاک را، از نظر تغییر جایگاه تکیه ب...

در این نوشتار، برای محاسبه ی اثرات وابسته به زمان در پل های یکپارچه، از ضرایب ۲ آیین نامه ی a a s h t o و a c i استفاده شد. نتایج روسازه ی پل موردی نشان می دهد که گذشت زمان باعث افزایش لنگر خمشی منفی در محل تکیه گاه ها و نیز کاهش لنگر خمشی مثبت در محل وسط دهانه شده است. نسبت کاهش لنگر وسط دهانه و نیز افزایش آن در محل اتصال عرشه ـکوله در پل با تکیه گاه گیرداری انتهایی برابر ۱٫۲۸ و مفصلی برابر ۱٫...