امروزه سیستم نوسانگر انتقالی با محرک چرخشی(tora) بطور وسیعی بعنوان مسأله محک برای طراحی های کنترل کننده های غیرخطی جدید مورد استفاده قرار گرفته است. طراحی کنترل کننده ای که قادر باشد سیستم مذکور را در برابر نامعینی ها به صورت مقاوم پایدار سازد، از اهداف مهم در روند این پایان نامه می باشد. در مسأله محک غیرخطی سیستم tora، هدف ازکنترل، پایدارسازی نوسان و برطرف کردن اغتشاشات خارجی باوجود گشتاور کنت...

در این پایان نامه ابتدا، یک مدل دقیق و غیرخطی برای توربین نیروگاه نکا با استفاده از داده ها و مدارک فنی این نیروگاه، ارائه شده است. در این پایان نامه استفاده از ساختار کنترل هماهنگ، به منظور افزایش بازدهی آن پیشنهاد شده است. سپس در ادامه با انجام عملیات شناسایی، مدل سیستم در بارهای مختلف به دست آمد. سپس با تعیین حد بالای نامعینی و انتخاب تابع وزنی مناسب برای عملکرد سیستم، یک کنترل کننده مقاوم ب...

در این پایان نامه طراحی کنترل کننده ی مدلغزشی تطبیقی برای سیستم های دینامیکی همراه با نامعینی ارائه شده است. در حقیقت برای داشتن مزایای دو روش کنترل تطبیقی و مقاوم از ترکیب دو روش یعنی کنترل مقاوم تطبیقی بهره گرفته شده است. در بین روش های کنترل مقاوم، کنترل مدلغزشی به خاطر سادگی کاربرد و کم بودن خطای محاسباتی برگزیده شده است. همچنین برای رفع معایب این روش کنترل تطبیقی به کار گرفته شده است. در ر...

ربات های موازی کابلی با ظهور و توسعه ی خود توانسته اند برخی از معایب ربات های سری و موازی متداول را برطرف نمایند. استفاده از کابل به جای بازو های صلب در ساختار این ربات ها باعث ایجاد ویژگی های مثبتی از جمله فضای کاری وسیع، سرعت و شتاب بالا و نسبت بالای بار قابل حمل به وزن ربات شده است. در عین حال، این امر چالش ها و مسائل جدیدی را نیز در کنترل این دسته از ربات ها پیش روی محققین قرار داده است. از...

تشخیص خطا مساله مهمی در حفظ عملکرد و امنیت یک فرآیند کنترل می باشد. روش های مختلفی برای تشخیص خطا در یک فرآیند وجود دارد. در این روشها علاوه بر مساله تشخیص خطا ، بحث مقاومت سیستم نسبت به نامعینی ها و اغتشاش نیز مهم خواهد بود . در نتیجه باید مصالحه مناسبی بین حساسیت سیستم به خطا و قوام سیستم وجود داشته باشد. هدف از انجام این پایان نامه بررسی و گسترش روشهایی است که به مساله تشخیص خطا درسیستم های...

در سال های اخیر مسأله ی کنترل بازوهای ربات توجه زیادی را به خود معطوف کرده است و محققان و پژوهشگران بسیاری در این حوزه به فعالیت پرداخته اند. بازوهای ربات به طور گسترده در بسیاری از کاربردها مانند فرآیندهای صنعتی، کاوشگرهای فضایی و کارهایی که نیاز به دقت و سرعت بالا دارند استفاده می شوند. استفاده از مواد با وزن کم برای ساخت بازوهای ربات و نیاز به استفاده از بازوهای با طول بیشتر منجر به ساخت و گ...

امروزه بنا به مسائل اقتصادی، کاهش منابع فسیلی و عوامل زیست محیطی توجه ویژه ای به مطالعه توربین بادی، ژنراتورهای تغذیه دو سو و کنترل آن می شود. در این پایاننامه یک روش تحلیلی برای طراحی یک کنترل کننده غیرخطی برای ژنراتور القایی تغذیه دوسو (dfim) جهت استخراج توان مکانیکی بیشینه از باد و تعقیب مسیر اندازه بردار شار مغناطیسی به میزان مطلوب، در حضور نامعینی پارامتری مدل dfim، نامعینی غیرپارامتری منح...

هدف این تحقیق تاثیرپذیری برخی از متغیرهای بخش کشاورزی از سیاستهای ارزی و تجاری و تاثیرگذاری آنها بر رشد این بخش است . تاثیرپذیری متغیرهای عمده بخش کشاورزی شامل رابطه مبادله قیمتی، رابطه مبادله تجاری، نسبت قیمت کالاهای تجاری به کمتر تجاری، صادرات ، واردات و الگوی کشت از ضریب مذکور و تاثیرگذاری آنها بر رشد بخش کشاورزی در کوتاه و بلندمدت اندازه گیری شده است . برای این تحقیق عمدتا"از روشهای غیرساخت...

در این مقاله، یک روش کنترل غیر خطی حداقل تلفات برای موتور سنکرون آهنربای دائم درونی (ipmsm) بر اساس یک روش جدید توسعه یافته مد لغزشی ارائه شده است. در این روش کنترلی، کنترل سرعت درایوهای ipmsm به همراه تضمین حداقل تلفات موتور در کنار نامعینی های موجود مانند تغییرات پارامتر که به جزء نزدیک شرایط کار نامی، تأثیر نامطلوبی بر روی رفتار کنترل کننده دارد، صورت گرفته است. بنابراین، روشی برای تخمین پار...

یکی از مسایل مهم در طراحی کنترل کننده ها برای سیستم های غیرخطی وجود نامعینی های ساختاری و پارامتری و نفوذ اختلالات و اغتشاشات در این گونه سیستم هاست. به منظور غلبه بر نامعینی ها، اختلالات و اغتشاشات طراحی سیستم های کنترل مقاوم از مسایل مطرح در سیستم-های واقعی می باشد. در این پایان نامه به بررسی سیستم های هوشمند، کنترل مقاوم بویژه روش کنترل مد لغزشی پرداخته و سطح لغزشی متغیر با زمان را به گونه ا...