امروزه با پیشرفت علم مهندسی در زمینه‌ی پزشکی، استفاده از سیستم‌های توانبخشی رباتیکی جهت درمان ناتوانی حرکتی بسیار مورد توجه قرار گرفته‌است. طراحی و ساخت این دستگاه‌ها از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است. یکی از مهم‌ترین وسایل توانبخشی مورد استفاده سیستم‌های کمک‌حرکتی پا هستند که از جمله مسائل مهم در راستای طراحی و ساخت این سیستم‌ها حرکت دادن پا بر اساس الگوی صحیح راه رفتن می‌باشد. در این مقاله ط...

این پژوهش به بررسی ارتباط بین مکانیزم های حاکمیت شرکتی و اعتبار سودهای گزارش شده و نیز ارتباط این مکانیزم ها با مدیریت فرصت طلبانه سود شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران پرداخته است. برای انجام این کار 110 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران در دوره زمانی 7 ساله 1385 تا 1391 انتخاب شده است. این پژوهش از لحاظ روش اجرا در زمره پژوهش های پس رویدادی(علی – مقایسه ای) و از لحاظ ه...

در تحقیق حاضر، جریان سه‌بعدی لزج در اطراف پرنده مافوق صوت با سه روش هدایت، شبیه‌سازی و نتایج حاصل بررسی می‌شود. حرکت دماغه می‌تواند توسط یک مفصل و یا به صورت انعطاف‌پذیری پیوسته باشد. مقایسه طرح دماغه انعطاف‌پذیر و بالک کانارد در ماخ 3 و با زاویه تریم یکسان نشان می‌دهد ضریب پسای طرح بالک کانارد در شروع فرمان بیشتر ولی در وضعیت تریم کمتر و ضریب برآی آن در شروع فرمان کمتر ولی در وضعیت تریم بیشتر ...

در این پروژه از نوعی جدیدی از مفاصل تحت عنوان مفاصل انعطاف پذیر(کامپلینت) استفاده خواهد شد که شامل یک یا چند عضو انعطاف پذیر می باشند. به دلیل پیشرفته تر بودن این مفاصل، کاربردهای آنها روز به روز در حال گسترش است. در بسیاری از موارد، استفاده از این مفاصل مزیت های بسیاری مانند راحتی ساخت، کاهش قیمت ساخت، و دقت عملکرد بالا در پی دارد. یکی از مهم ترین کاربرد های این مفاصل که هدف اصلی این پروژه است...

گرافین یک بلور تک لایه از اتم های کربن و اولین بلور دو بعدی است که در آزمایشگاه مشاهده شده است. فیزیک حاکم بر گرافین به گونه ای است که مانند پلی بین فیزیک ماده چگال و نظریه میدان های کوانتومی عمل می کند. این خصوصیت از ویژگی خاص شبه ذرات گرافین که مانند فرمیون های بدون جرم دیراک رفتار می کنند، ناشی می شود. برای بررسی خواص الکترونیکی گرافین، درک جنبه های ساختاری آن ضروری است. نقایص توپولوژیکی در ...

در این مقاله، به بررسی مسئله ی سینماتیک مستقیم سه ربات موازی 4 درجه آزادی 4-prur1 ، 4-prur2 و 4-puu با الگوی حرکتی 3 درجه انتقالی و 1 درجه دورانی، موسوم به شونفلیز، پرداخته می شود. این ربات ها، به ترتیب حالت خاصی از سه مکانیزم موازی 4-pr′r′r″r″، 4-pr″r″r′r′ و 4-pr″r′r′r″ بوده که حاصل سنتز نوعی انجام شده بر روی ربات های موازی با آرایش سینماتیکی یکسان می باشند. هر یک از این ربات ها، دارای چهار زن...

با توجه به نقش تعیین کننده مکانیزم های حاکمیت شرکتی در امور مرتبط با شرکت ها، در این پژوهش، تاثیر برخی از این مکانیزم ها بر تصمیمات حسابرسان مستقل، مورد بررسی قرار گرفته است. هدف از انجام این تحقیق، تعیین تاثیر مکانیزم های حاکمیتی هم چون ساختار هیات مدیره شرکت، حسابرسی داخلی (مکانیزم های نظارتی درون سازمانی حاکمیت شرکتی)، سهامدار عمده و سرمایه گذاران نهادی (مکانیزم های نظارتی برون سازمانی حاکمی...

در مقاله حاضر با استفاده از اصل کار مجازی و با توجه به تئوری اویلر-برنولی در تیرها،یک فرمول بندی کلی برای تعیین ماتریس سختی و بردار نیروهای گیرداری المانهای خمیده با مقطع متغیر ارائه میشود. با توجه به اینکه برای استخراج ماتریس سختی وبردار نیروهای گیرداری از مبنای فرمول بندی نرمی استفاده میشود، روابط تعادل ، نیرو-تغییر مکان و تغییر مکان-کرنش در کل المان به طور دقیق ارضاء میشوند. از آنجا که برخلا...

با توجه به نقش تعیین‌کننده مکانیزم‌های حاکمیت شرکتی در امور مرتبط با شرکت‌ها، در این پژوهش، تاثیر برخی از این مکانیزم ‌ها بر تصمیمات حسابرسان مستقل، مورد بررسی قرار گرفته است. هدف از انجام این تحقیق، تعیین تاثیر مکانیزم ‌های حاکمیتی هم‌چون ساختار هیات‌ مدیره شرکت، حسابرسی داخلی (مکانیزم‌ های نظارتی درون‌سازمانی حاکمیت شرکتی)، سهامدار عمده و سرمایه‌گذاران نهادی (مکانیزم ‌های نظارتی برون‌سازمانی ...