امروزه ربات های موازی بخش مهمی از صنعت را تشکیل می?دهند و استفاده از آنها روز به روز گسترده تر میشود. علت توجه روزافزون به این نوع ربات ها، سرعت و دقت بالای آنها نسبت به ربات های سری است. برای بررسی دقت این نوع ربات ها و بالا بردن آن، در نظر گرفتن انعطاف پذیری ساختاری اعضای آنها حائز اهمیت است؛ زیرا ارتعاشات ناشی از انعطاف پذیری بازوها باعث انحراف از مسیر برنامه ریزی شده می گردد. در این تحقیق ...

تعلیق مغناطیسی روشی است که به وسیله آن می توان اشیا را بدون هیچ گونه نگهدارنده ای درون میدان مغناطیسی معلق نگه داشت. از جمله مزایای این سیستم ها می توان به عدم هرگونه تماس مکانیکی، آلودگی صوتی پایین و توانایی عملکرد در محیط های خلا اشاره کرد. این سیستم ها اهمیت زیادی در کاربردهای مهندسی از قبیل قطارهای مسافربری فوق سریع، جابجایی کالاها و تجهیزات بدون تماس، از بین بردن لرزش ماشین های حساس و مدل ...

این پایان نامه الگوریتم نوینی از مود لغزشی مرتبه دوم برای کنترل سیستم غیر خطی نامعین ارائه می گردد تا با کنترل زاویه دریچه گاز، گشتاور تولید شده از موتور طوری تنظیم گردد تا بتوان لغزش طولی ایجاد شده در چرخ محرک را بر روی مقدار مطلوب قرار داد. این الگوریتم تنها به متغیر لغزش نیاز داشته و به مشتقات بالاتر آن وابسته نیست. در نهایت نتایج حاصل از روش کنترلی مود لغزشی مرتبه بالا با روش کنترلی مود لغز...

عملگرهای پیزوالکتریک میکرونی علیرغم داشتن خواص فوق العاده از قبیل رزولوشن بالا، پاسخ سریع، بازه فرکانسی کاری گسترده، سختی بالا، حجم کم و ساختار مکانیکی ساده، دارای رفتار غیر خطی هستند که دستیابی به دقت مورد نیاز را با چالش مواجه میسازد. وجود هیسترزیس میان ولتاژ اعمالی و موقعیت عملگر، مهمترین رفتار غیر خطی است که در صورت عدم جبران، منجر به بروز خطای قابل ملاحظه ای در موقعیت دهی میگردد. در این مق...

امروزه مکانیک شکست در شیارهای u و v شکل مورد توجه محققان قرار گرفته است. محاسبه مقدار بحرانی انتگرال j در سازه های مهندسی برای بررسی شروع رشد ترک از اهمیت بسزایی برخوردار است. این کمیت در شیارها بر خلاف ترک ها، به نوع ماده و ابعاد هندسی وابسته است. بنابراین برای تعیین jcr، باید برای هر ماده مشخص، در هر عمق و شعاع شیار خاص، آزمایش تجربی انجام شود. در این مقاله برای یافتن معادل های جهت محاسبه jcr...

: در این مقاله طراحی کنترل کننده مود لغزشی برای سیستم های پرش مارکوف همراه با تأخیر زمانی با ماتریس نرخ احتمال انتقال نیمه معلوم در حضور اغتشاش صورت گرفته است. روش ارائه شده کاملاً کلی می باشد و سیستم های پرش مارکوف با احتمال های انتقال کاملاً نامعلوم یا کاملاً معلوم را در بر می گیرد. در ابتدا شرایط کافی برای وجود سطح لغزش خطی و پایداری تصادفی دینامیک مود لغزشی بر پایه ناتساوی های ماتریسی خطی ارائ...

در این مقاله، تاثیر افزودن نانوذرات سیلیکا بر چقرمگی شکست بین لایه ای مود دو مورد بررسی تجربی قرار گرفته است. نانو مواد مرکب با زمینه اپوکسی و با 18 لایه الیاف شیشه بافته شده با کسر حجمی الیاف 40 درصد و به روش لایه چینی دستی تولید شده است. نانورزین اپوکسی انتخاب شده از دو بخش، یک دیکلیسیدیل اتر بیسفنول نوع آ (dgeba) با نام تجاری ایپون 828 به عنوان پایه اپوکسی و یک پلی اکسیپروپیلن دیامین با نام ...

یکی از حساس ترین قسمت های یک سازه اتصالات آن می باشد. عملکرد مناسب اتصالات مختلف در یک سازه به خصوص در مواجهه با بارهای ناشی از زلزله تأثیر بسیار زیادی در بالا رفتن میزان جذب و استهلاک انرژی ناشی از نیروهای اعمال شده خواهد داشت. به همین دلیل شناخت رفتار واقعی اتصالات تحت نیروهای مختلف هموره مورد توجه و تمرکز محققین و پژوهشگران بوده است. یکی از مهمترین انواع اتصالات در سازه های بتن آرمه که مورد ...

در این مقاله از روش بدون مش محلی پتروف-گالرکین (mlpg) برای تحلیل ترک ورق مدرج تابعی (fgm) ایزوتروپیک استفاده شده و تأثیر طول ترک، مقدار گرادیان خواص و زاویه گرادیان خواص با راستای ترک بر ضریب شدت تنش مود اول و دوم بررسی شده است. در این روش از تخمین حداقل مربعات متحرک (mls) برای شبیه سازی تابع شکل و از روش مستقیم برای اعمال شرایط مرزی و از روش تابع وزن توسعه داده شده برای شبیه سازی میدان جابجایی...

تپه باستانی مود در فاصله 35 کیلومتری جنوب شرقی شهرستان بیرجند و چهار کیلومتری شمال شهر مود در استان خراسان جنوبی واقع شده است. مساحت این تپه در حدود شصت و چهار هزار متر مربع می باشد و ارتفاع آن در بلندترین نقطه به ده متر می رسد. تپه تاریخی مود شامل دو تپه در مجاورت هم می شود که در محور شرقی- غربی قرار گرفته اند. تپه بزرگتر به نام مود a و تپه کوچکتر به نام مود b نامگذاری شده است. مطالعه داده های...