در این پژوهش اعمال نیروی مشخص توسط مجری نهایی یک ربات زیر آبی بازو دار (uvms) و کنترل موقعیت در صفحه عمود بر اعمال نیرو با لحاظ تغییر جهت اعمال نیرو در طی مسیر مورد مطالعه قرار گرفته است. ربات مورد بررسی در این پژوهش یک ربات 18 درجه آزادی است که دارای دو بازوی 6 درجه از نوع پوما بر روی یک پایه ی 6 درجه آزادی متحرک می باشد. یکی از این بازو ها مأمور اعمال نیروی مشخص در مکان تعیین شده است و مجری ن...

در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

هدف از پژوهش حاضر، مقایسۀ اثر دستور­العمل­های مختلف توجهی بر اجرای تندی فوتسالیست­های ماهر می­باشد. شرکت­کنندگان در ­این پژوهش،­ 12 فوتسالیست ماهر (با میانگین سنی 56/1± 91/23 سال) بودند که از لیگ دستۀ یک استان قم به روش نمونه­گیری در­دسترس انتخاب شدند. در این پژوهش از آزمون تندی 20 و 40 یارد استفاده شد و از شرکت­کنندگان خواسته شد که سه آزمون را تحت سه شرایط آموزشی تمرکز توجهی (توجه درونی، توجه ...

در تحقیق حاضر، با استفاده از اطلاعات سری زمانی مربوط به اشتغال، دستمزد، هزینه سرمایه و ارزش افزوده تابع تقاضای نیروی کار در کل اقتصاد و در سه بخش خدمات، صنعت و کشاورزی به تفکیک ماهر و غیرماهر و در زیربخشهای خدمات برآورد شده است. برای پیش بینی اثر جهانی شدن اقتصاد در قالب سه پیامد ورود سرمایه، آزادسازی تجاری و رشد فناوری اطلاعات و ارتباطات بر اشتغال، دو متغیر باز بودن اقتصاد و موجودی سرمایه در ب...

چکیده   پژوهش حاضر به بررسی پدیده مهاجرت و آثار آن بر خانوارهای مهاجر به شهر تهران پرداخته است. هدف تعیین میزان تغییرات اقتصادی، اجتماعی و فرهنگی مهاجران و میزان تأثیر پذیری مهاجران از جنبه های مختلف محیطی در قالب تفاوت های اجتماعی، اخلاقی، رفاهی و نگرشی در مقایسه با افراد بومی است. تحلیل نهایی این پژوهش بر روی 400 خانوار، شامل 200 نفر ازمهاجران و 200 نفر افراد بومی (متولد تهران) به عنوان گروه ...

هدف پژوهش حاضر واکاوی نقش عوامل مکانی- فضایی در مهاجرت فصلی نیروی کار روستایی به شهر می باشد. بدین منظور از عوامل مکانی- فضایی، سه موئلفه میانگین زمین خانوار روستایی، فاصله روستا از شهر و ارتفاع روستاها استفاده شده و میزان مهاجرت های فصلی از روستاها بر اساس این سه موءلفه محاسبه گردیده است. جامعه آماری این پژوهش سرپرستان خانوارهای روستایی شهرستان سروآباد تشکیل می دهد. از 65 روستای شهرستان 13 روس...

مرگ، حقیقتی است که هیچ کس را فرار از آن ممکن نیست و بشر برای نجات و تأخیر آن، هیچ راهی را کشف نکرده و نخواهد کرد. اما آنچه این حقیقت را آسان می‌کند، شیوه و چگونه مردن است. بعضی مرگ‌ها عزت‌آفرین و سعادت‌بخش است؛ مانند مرگی که در راه احیای دین خدا باشد که مقام شهادت را هدیه می‌کند. بعضی مرگ‌ها اگرچه در حد و درجة شهیدان عرصة جهاد نیستند، ولی چون در مسیر الهی اتفاق می‌افتند، خداوند از آن به «هجرت ا...

دیدگاه جدید در حوزه تجارت بین‌الملل و رشد، بر اهمیت پیچیدگی صادرات  است. هدف مقاله حاضر، شناسایی عوامل موثر بر   پیچیدگی صادرات  رشته فعالیت صنعتی ایران می باشد. داده‌ها و شاخص‌های مورد بررسی مبتنی بر   رشته فعالیت صنعتی به  تفکیک کدهای دو رقمی آیسیک طی دوره زمانی 2016-2005 است. برای این منظور، از چهار  متغیر واردات ماشین آلات، تعداد نیروی کار ماهر، نسبت هزینه تحقیق و توسعه  و نرخ تعرفه کالاهای...

این مقاله فاقد چکیده می​باشد.

آذربایجان سرزمینی است که از دوره باستان ساکنانش پیوندی ناگسستنی با مردم سایر نقاط فلات ایران داشته و حوادث تلخ وشیرینی را به خود دیده اند.درموردایرانی بودن این سرزمین و ساکنانش منابع تاریخی و علمی به خوبی به این حقیقت گواهی دارند. در طول تاریخ ایران ، در این سرزمین قیام ها و مبارزات پردامنه ای جریان داشته که همه در جهت آزادی و استقلال ایران و بستگی و پیوستگی با سرزمین مادری بوده است.اما در این ...