در این پایان نامه نوع جدیدی از استراتژی کنترلی مبتنی بر ترکیب علم حسابان مرتبه کسری و کنترل کننده مد لغزشی ترمینال، تحت عنوان کنترل کننده مد لغزشی ترمینال مرتبه کسری برای پایدارسازی کلاسی از سیستم?های دینامیکی غیرخطی مرتبه کسری دارای نامعینی?ها و اغتشاشات خارجی سازگار پیشنهاد شده است. ???????????????????????????????????????????? به منظور طراحی کنترل?کننده مد لغزشی ترمینال زمان محدود، ابتدا یک ...

در این مقاله‏ برای نخستین بار طرح کنترل فازی تطبیقی ربات تک چرخ چهار درجه آزادی با وجود محرکه های الکتریکی ارائه می گردد. نوآوری دیگر مقاله ارایه مدل جدیدی از ربات تک چرخ چهار درجه آزادی برای اجرای راهبرد کنترل ولتاژ و راهبرد کنترل گشتاور است. دینامیک حرکت بصورت سیستم غیرخطی و چند متغیره با اثر متقابل بین ورودی ها و خروجی ها توصیف می گردد. ربات تک چرخ مانند آونگ وارون در وضعیت ناپایدار قرار دار...

آئین نامه های مختلف ارائه شده برای طراحی سدهای بتنی , معیارهای مختلفی را برای کنترل پایداری اینگونه سدها پیشنهاد می کنند که برخی از آنها تا حدود زیادی محافظه کارانه بوده و منجر به بیش طراحی مقاطع سدها می گردند . این تحقیق بر آن است که با استفاده از روش اجزای محدود که روش دقیق تر به شمار می رود , میزان دقت روشهای تقریبی را تعیین نموده و با هم مقایسه نماید . از آنجائیکه در آیین نامه ها عرض ترک ا...

از عوامل مهم در پایداری چاه های نفتی، تعیین امتداد و شیب بهینه چاه می باشد. شناخت رژیم تنش اعمال شده بر منطقه بر تعیین مسیر بهینه چاه موثر می باشد. در تحقیق فوق عامل شیب و امتداد (آزیموت) و تنش برجا در کنار هم بررسی گردیده و تاثیر این عوامل بر میزان جابجایی های به وجود آمده در دیواره چاه توسط نرم افزار flac، با معیار گسیختگی موهر- کولمب، بررسی گردیده است. نتایج بررسی حاکی از این است که همواره ح...

یکی از پدیده¬های مهم آب و هوایی که در بیشتر مناطق کشور بروز می¬ کند، پدیدۀ سرمازدگی است. استان یزد علی رغم مساحت کم اراضی کشاورزی هرساله خسارت زیادی بابت سرمازدگی متحمل می شود. بنابراین بررسی و تحلیل سرمازدگی در این منطقه ضروری است و آگاهی از این پدیده و تاریخ های احتمالی وقوع آن به کشاورزان این منطقه درجلوگیری و کاهش خسارات ناشی از سرمازدگی کمک می کند. هدف از انجام این پژوهش، بررسی و تحلیل آما...

در سالهای اخیر، مطالعات بیومکانیک بسیاری در مورد پایداری بدن با بکارگیری داده‌های سینماتیک انجام شده است. بیشتر تحقیقات، بر افراد بیمار با ناتوانایی‌های تعادلی متمرکز شده؛ تحقیقات بسیار اندکی برای دستیابی به قابلیتهای ورزشکاران به منظور بهبود اجرای حرکات سخت و پیچیده تعادلی انجام شده است. استفاده از روش‌های ورزشکاران حرفه‌ای  در تعادل، می‌تواند اطلاعاتی باارزش را حول فنون تعادل و پار...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش‌های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به‌عقب استفاده شده‌است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم‌های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

مقدمه و اهداف مطالعات گذشته در زمینه تاثیر کشش های استاتیک و دینامیک بر عملکرد متعاقب نتایج متناقضی ارائه داده اند. هدف این مطالعه بررسی تاثیر کشش استاتیک و دینامیک عضلات بر پایداری دینامیک موضعی جابجایی زاویه ای مفاصل اندام تحتانی مردان جوان سالم فعال در حین رکاب زدن  با استفاده از روشهای نوین تحلیل غیر خطی بود. مواد و روش­ها تعداد 15 دانشجوی پسر تربیت بدنی و علوم ورزشی از دانشگاه خوارزمی به ص...