در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

در مطالعه حاضر، روشی نوین برای به دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه شده است. در این روش، رویکردی نوین برای واردکردن ویژگی های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره های پیچیده سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه شده است. روش پیشنهادی در این مقاله، با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به صورت معادلات دیفرانسیل معمولی تحصیل می...

به منظور جلوگیری از حوادث ناخوشایند، حفظ پایداری وسایل ریلی پرسرعت اهمیت حیاتی دارد، بدین منظور در تحقیق حاضر، دینامیک خودروی ریلی سرعت بالا شامل 38 درجه آزادی با اضافه کردن معادلات حرکت در جهت محور طولی مدل شده است. محاسبه سرعت بحرانی برای خودروی ریلی مذکور با ریل الاستیک غیرخطی برای تماس چرخ و ریل نیز از دیگر دست آوردهای این تحقیق می باشد.. در این پژوهش به بررسی حرکت پایدار و رفتار هانتینگ سی...

در این مقاله، ارتعاشات غیرخطی و پایداری دینامیکی یک میکروورق ویسکوالاستیک کامپوزیتی تقویت شده با نانو تیوب کربن مورد بررسی قرار گرفته است. میکرو ورق مورد بررسی، یک میکرو ورق مربعی تحت میدان الکتروستاتیک بوده و شرایط مرزی آن در چهار لبه، تکیه گاه ساده، غیرقابل حرکت، درنظر گرفته شده است. به منظور استخراج خواص مکانیکی مواد، از روش اشلبی- موری- تاناکا استفاده شده است. معادلات حرکت غیرخطی میکرو ورق ...

در این پایان نامه، معادلات حرکت ذره در یک محیط الاستیک ناایزوتروپیک جزئی تحت تنش به دست آمده اند. این معادلات ، معادلات غیرخطی با مشتقات جزئی و برحسب 27 متغیر از گرادیانهای تغییر شکل می باشند. بنابراین در کاربردهای عملی نمی توان از آنها استفاده کرد. از آنجا که جابجایی ذرات ترکیبی از یک قسمت دینامیکی بسیار کوچک و یک قسمت استاتیکی محدود می باشد، بنابراین برای خطی سازی معادلات حرکت از بسط تیلور حو...

با استفاده از شبیه سازی معادلات شبه خطی، تولید امواج لانگمیر و انتشار باریکه الکترونی داغ در حضور میرایی برخوردی امواج لانگمیر بررسی می شوند. نشان داده می شود که در حضور میرایی برخوردی شدت بر انگیزش امواج لانگمیر کاهش می یابد. نتیجه شبیه سازی های عددی نشان دهد  که سرعت متوسط انتشار باریکه در طول زمان انتشار  باریکه ثابت است و لی مقدار آن از حالت بدون میرایی برخوردی بیشتر است.  طیف دینامیکی اموا...

در این تحقیق، توزیع تنش گذرای ایجاد شده در اثر شکسته شدن الیاف در اتصال چسبی بررسی شده است. تنش گذرا، پاسخ دینامیکی سیستم در اثر ایجاد ناپیوستگی در الیاف، از لحظه گسسته شدن تا لحظه رسیدن به‏حالت تعادل می‏باشد. به منظور بررسی این رفتار، معادلات حاکم بر حرکت الیاف در اتصال چسبی با ابعاد محدود در حضور گسستگی استخراج شده و تاثیر تعداد الیاف شکسته شده و جابه‏جایی محل گسستگی در راستای الیاف و عمود بر...

استخراج معادلات حرکت ربات برای شبیه سازی دینامیکی و طراحی سیستم کنترل امری اجتناب ناپذیر است ولی روش هایی که وجود دارند بیشتر به مدل سازی ربات هایی با لینک های صلب و مفاصل ایده ال می پردازند. لذا در این پایان نامه دو روش سیستماتیک برای استخراج معادلات حرکت ربات با لینک الاستیک ارایه گردیده است. در روش اول استخراج معادلات حرکت با استفاده از فرمولاسیون لاگرانژ و استفاده از ماتریس های 4×4 انجام می...

این مقاله تحقیق در مورد فرمول کلی و راه حل عددی مساله ظرفیت حمل بار دینامیکی بازوی مکانیکی با عضوهای انعطاف را بیان می کند. روش ارائه شده بر اساس مساله کنترل بهینه حلقه باز است. این روش از اصل مینیمم پونتریاگین منتج می شود که یک مسأله مقدار مرزی دو نقطه ای را به وجود می آورد. روش غیر مستقیم برای استخراج شرایط بهینگی استفاده شده است. معادلات دینامیکی حرکت سیستم از فرمولاسیون گیبس-اپل و روش مودها...

در تحقیق حاضر، مشتقات دینامیکی طولی یک ایرفویل از نوع ناکا سری 6، تحت نوسان اجباری پیچشی و انتقالی در شرایط مختلف در تونل باد زیر صوت مورد آزمایش قرار گرفته است. آزمایش های نوسانات پیچشی و انتقالی، در شرایط مختلفی از زاویه حمله متوسط، فرکانس کاهش یافته و دامنه نوسانی انجام شده و مشتقات دینامیکی طولی آنها با استفاده از تغییرات ضریب ممان پیچشی نسبت به زاویه حمله، محاسبه و مورد بررسی واقع شده است....