هدف این پایان¬نامه یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می¬باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می¬شود، سپس شبیه¬سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می¬گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می¬باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده ...

در سالهای اخیر قیمتگذاری تراکم به عنوان یکی از مهمترین روشهای مدیریت تقاضا در معابر شهری بکار میرود. علیرغم مطالعات متعدد انجام شده در خصوص قیمتگذاری تراکم در محدوده های شهری، قیمتگذاری برای کمانهای متراکم شهری به صورت منفرد از سابقه چندانی برخوردار نیست. پل طبقاتی صدر که اخیراً بهرهبرداری شده، به عنوان مطالعه موردی انتخاب گردیده است. این پل که دارای مسیرهای جایگزینی مانند بزرگراه صدر (در همسطح)...

یکی از مهم ترین مباحث در برنامه ریزی حمل و نقل، بررسی رفتار سفر در سطح غیر همفزون است. بررسی رفتار انتخاب-تغییر مسیر رانندگان یکی از مباحث تحلیل رفتار سفر است که کاربردهای مهمی در تخصیص ترافیک، سیستم های هدایت مسیر، طراحی سیستم های اطلاع رسانی مسافر و شبکه دارد. در این مقاله، عوامل اصلی موثر بر تغییر مسیر رانندگان در سفرهای دانشگاهی در شهر تهران به تفکیک هدف سفر (کاری، تحصیلی) بررسی شده اند. دا...

در یک سیستم لجستیک، تصمیماتی نظیر مکان یابی انبارها، مسیریابی وسایل نقلیه و تخصیص مسیرها به این وسایل نقلیه باید به‎طور همزمان اخذ شوند. در واقع این‎گونه مسایل، به دنبال یافتن مکان و تعداد مناسب تسهیلات و نیز مسیرهای توزیع توسط وسایل نقلیه هستند. این مسئله به‎دلیل پیچیدگی و حجم بالای محاسبات جزء مسایل بهینه یابی ترکیبی و np-hard قرار می گیرد. به‎دست آوردن حل بهینه برای مسئله مورد نظر در ابعاد ب...

یکی از مهمترین مسائل در سیستم های چند عامله متحرک هوشمند، مسأله مسیریابی و عدم برخورد آنها با موانع در طی مسیر است. به همین دلیل در این زمینه تحقیقات گسترده ای صورت گرفته و راه کارهای متنوعی نیز ارائه شده است. هر کدام از این راه کارها، مولود دیدگاه خاص ارائه دهندگان آن نسبت به تغییر نوع و تعریف مسأله بوده است. که این امر موجب شده بسته به شرایط داخلی مسأله، مانند نوع موانع، قابلیت های عامل هوشمن...

This study was carried out in order to examine the contrastive relationship between seed yield and agro-morphological traits in confectionery sunflowers at molecular and phonotypical level via association mapping and sequential path model. In this study, 50 confectionery sunflower populations gathered from different regions of country were studied in completely randomized design with ten replic...

در پایان نامه حاضر هدف هدایت یک پرنده بدون سرنشین از میان نقاط راه بر اساس الگوریتم های احتمالاتی می باشد. در میان الگوریتم های احتمالاتی الگوریتم rrt دارای مزایای بسیاری می باشد که به صورت گسترده در مسائل مختلف طرح ریزی مسیر مورد استفاده قرار گرفته است. در اینجا با افزودن مفهوم هدایت line of sight به این الگوریتم یک روش نمونه برداری موثر پیشنهاد گردیده و در فصل 2 با استفاده از این الگوریتم ترک...

تعیین محل های مناسب برای قرار گرفتن ایستگاه ها در راستای یک مسیر ریلی، یکی از مهم ترین مراحل طراحی و برنامه ریزی در سیستم های حمل و نقل ریلی است. در این مقاله مدل جدیدی برپایه gis[i] برای مکان یابی ایستگاه های حمل و نقل ریلی شهری با هدف بیشینه نیم فاصله شدن جذب مسافر در مسیر ریلی ارائه شده است. در این مدل با در نظر گرفتن محل های بالقوه برای قرارگیری ایستگاه ریلی، در گام اول انواع چیدمان ها (ترک...

در این پایان نامه ما با در نظر گرفتن برخی از پارامترهای مهم در طراحی (کاهش تعداد و یافتن موقعیت بهینه مسیریاب های مش، افزایش فضای پوشش، تعداد اتصال به شبکه وکاربران، اطمینان پذیری، کاهش تاخیر ارتباطی) و استفاده از ابزارهای بهینه سازی مناسبی چون الگوریتم های ابتکاری استاندارد (الگوریتم وراثتی، اجتماع ذرات، جستجوی گرانشی) در بهینه سازی این مساله و پارامترهای آن ، بدنبال مکان یابی و توپولوژی بهینه...

هدف از این پایان نامه بررسی مسئله مسیر یابی خودرو با مدت زمان سفر تصادفی وابسته به لحظات آغاز سفر در سطوح مختلف تراکم ترافیک است. مدت زمان سفر بین دو مکان نه تنها به فاصله بین آنها بلکه به عوامل دیگر از جمله زمان شروع سفر در روز ، شرایط آب و هوا و تاثیر مشکلات دنیای واقعی بستگی دارد. در این پایان نامه مدلی براساس مدت زمان سفر وابسته به لحظه آغاز سفر که از دیدگاه نظریه صف در نظم سرویس به ترتیب و...