در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

نوسانات قیمت مسکن در برخی ازکشورها، از جمله ایران، طی دو دهه ی اخیر یکی از چالش های اساسی بازار مسکن و اقتصاد کشور بوده است، به طوری که در یک دوره افزایش قابل ملاحظه در قیمت مسکن به وجود آمده و در دوره ی دیگر کاهش و یا ثبات نسبتا زیاد و فراگیر بر قیمت مسکن حاکم می شود. این که افزایش قیمت ها ریشه در شرایط بنیادی اقتصاد دارد و یا تنها ناشی  از حباب است، می تواند منجر به تصمیمات و اتخاذ سیاست های ...

در این مطالعه، مدل سازی دینامیکی و کنترل یک ربات فضایی تتر شده1 در تعقیب مسیر پنجه ربات بررسی شده است. با درنظر گرفتن تغییرات طول تتر در مدل، دینامیک سیستم با استفاده از روش لاگرانژ مدل شده است. حرکت نوسانی یا پاندولی تتر2 توسط تنظیم طول تتر کنترل شده است و همانند بازوهای مکانیکی متعارف، کنترل حرکت ربات توسط موتورهای آن انجام گرفته است. واضح است که در مسئله تعقیب مسیر پنجه ربات با نگهداشتن آن د...

شیشه‌­ی سیلیکات سرب حاوی %70 وزنی سرب اکسید تحت عملیات حرارتی قرار گرفته در زمان و دماهای مختلف با مذاب شیشه­‌ی آهک سوددار معمولی، مورد مقایسه قرار گرفت. نمونه­‌هایی از پودر شیشه­‌ی سربی درون بوته­‌های آلومینایی به وزن 50 گرم در دماهای 900، 950، 1000، 1050 و C˚1100 و در زمان­‌های 15، 30 و 45 دقیقه تحت عملیات حرارتی قرار گرفتند. یک نمونه‌­ی پودر شیشه‌­ی معمولی در دمای C˚1400 در مدت 5 ساعت ذوب و ...

هدف این مقاله بسط و توسعه روش هایی مبتنی بر ساختار های شبکه ای و دارای پایه و مبنای ریاضی است که توانایی تشخیص حباب قیمت را در بورس اوراق بهادار تهران داشته باشد. در این مطالعه هدف ارائه مدلی برای تخمین حباب قیمت در بورس اوراق بهادار تهران است. به همین منظور به روش غربالگری نمونه ای به حجم 504 سهم شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران انتخاب گردید و اطالعات مربوط به قیمت و حجم معامالت آنه...

بازار بورس اوراق بهادار تهران پس از بازگشایی از سال 1368 شاهد نوسانات زیادی بوده است. نوسانات قیمت جزئ ذات بازار است اما گاهی این نوسانات از شکل عادی خود خارج شده و جای خود را به صعودهای افسارگسیخته (حباب) و سقوط های ناگهانی (بحران) می دهند و ضربات جبران ناپذیری را به بازار بورس وارد می کنند. با توجه به اهمیت حباب قیمت بورس در این تحقیق به بررسی وجود حباب با استفاده از داده های روزانه و ماهانه ...

چکیده ندارد.

ماشین ابزارهای هگزاپاد نسل جدیدی از ماشین های ابزار می باشند که محققین به خاطر نیاز به دقت ها و سرعت های بالای ماشین کاری به آنها روی آورده اند. ایجاد نرم افزار cnc و تولید حرکت برای این ماشین ابزارها به دلیل تفاوتی که با ماشین ابزارهای سنتی دارد از اهمیت بالایی برخوردار می باشد. در این تحقیق نرم افزار cnc برای تولید مسیر حرکت ماشین ابزار هگزاپاد ایجاد شده است. این نرم افزار با استفاده از زبان ...

مسیریابی روبات عبارت است از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت هولونومیک روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت غیرهولونومیک به دلیل و...

در این پژوهش، چگونگی رشد حباب در فرآیندد جوشش هسته ای آب خالص و فروسیال (سیال حاوی نانوذرات اکسید آهن) بصورت عددی و با استفاده از روش حجم محدود و مدل vof مورد بررسی قرار گرفته است. پس از اعتبار سنجی نتایج بدس آمده با نتایج موجود در ادبیات فن، تاثیر اعمال میدانهای مغناطیسی غیریکنواخت محوری بر رشد یک حباب در فرآیند جوشش نانوسیال مغناطیس شونده بررسی شده است. با توجه به نتایح بدست آمده، در حضور مید...