امروزه با توجه به توانایی موشک های کروز در شناسایی و نابودی اهداف خاص و تعیین کننده ، جلوگیری از کارکرد حتی یک موشک کروز می تواند در نتیجه نبرد تاثیر فراوانی ایجاد کند. در این مقاله با ارزیابی مناسب و دقیق از نحوه حرکت , شناسایی مسیر , ناوبری , ارتفاع پرواز و سایر مشخصات فنی موشک های کروز ، محتمل ترین مسیر حرکت موشک بین مبدا پرتاب و مقصد مشخص شده و به دست می آید .برای این منظور بر اساس مطالعات ...

با توجه به محدودیت منابع در شبکه‌های حسگر بی‌سیم، افزایش طول عمر این شبکه‌ها با کاهش مصرف انرژی همواره موردتوجه بوده است. انرژی گرهها بیشتر برای ارسال اطلاعات به ایستگاه مرکزی مصرف می‌شود، که در مسیریابی پی‌در‌پی بر مبنای خوشه‌بندی، این مسئولیت بر عهده سرخوشه‌ها می‌باشد که این امر موجب افزایش مصرف انرژی در سرخوشه‌ها می‌شود. برای دیرتر تمام شدن انرژی سرخوشه‌ها، در سال‌های اخیر، شبکه با ایستگاه م...

برای مسیریابی در شبکه های موردی، نیاز به ارسال بسته هایی برای کشف مسیر یا ارسال اطلاعات مسیریابی است. در اکثر پروتکل های مسیریابی ارسال اطلاعات مسیریابی و بسته های کشف مسیر در شبکه به صورت سیل آسا است، که پخش سیل آسا مقیاس پذیری شبکه را محدود می کند. برای غلبه بر این محدودیت، سعی شده است از روش های خوشه بندی در شبکه های موردی استفاده شود.با توجه به متحرک بودن گره ها در شبکه های موردی سیار، خوشه...

روبات ها یا خزنده های وب برنامه هایی برای استخراج دانش از صفحات وب هستند که کار خود را با تعدادی صفحه آغاز کرده و به صورت بازگشتی تمام اسناد قابل دسترسی از این صفحات را بازدید می کنند. روبات های وب با رفتار های متفاوت اعم از مخرب و غیر مخرب، در کنار کاربران انسانی، جزء بازدیدکنندگان وب به حساب می آیند. امروزه، با افزایش استفاده از اینترنت و پیدایش امکانات جدید در وب، نیاز به وجود روبات ها افزای...

در این مقاله الگوریتمی ابتکاری برای مسئله طراحی مسیر حرکت باربران خودکار در سیستم تک حلقه معرفی می شود. در این مسئله هدف تعیین کوتاهترین حلقه برای یک باربر خودکار در چیدمان کارخانه به نحوی است که با هر دپارتمان لااقل یک ضلع مشترک داشته باشد. برای این منظور در ابتدا با استفاده از خواص مسئله آن را به مسئله ای معادل در نظریه گراف تبدیل کرده و سپس با به کارگیری الگوریتم فرا ابتکاری مورچه ای مسئله ر...

در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

رشد روزافزون به کارگیری فناوری پرنده های بدون سرنشین (uas) در زمینه های مرتبط با علوم مکانی و خدمات مکان مبنا موجب شده است تا امروزه بتوان از این سکوها به منظور تهیه تصاویر رقمی، پایش محیط زیست، زیرساخت ها و تاسیسات حساس و همچنین انتقال سریع کالا و خدمات پزشکی به مجروحان بهره گیری نمود. در این زمینه، توسعه استراتژی های سریع و کارا جهت مسیریابی سکوها می تواند موجب کیفیت بخشی، بهبود بازدهی و بهره...

چکیده رساله: در این رساله به تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم یک میکرو روبات از جنس عملگرهای پلیمری سریع (polypyrrole) پرداخته می شود. عملگرهای پلیمری سریع را می توان برای دستیابی به موقعیت دهی دقیق در مقیاس میکرومتر بکار برد. آنها همچنین دارای طیف وسیعی از کاربرد ها در روبات های الهام گرفته از طبیعت و دستگاه های پزشکی هستند. تحقیقات گسترده ای در زمینه مدل سازی دینامیک الکتروشیمیایی این عملگرها ا...

رباتهای راهرونده از پیچیده ترین محصولات تکنولوژی امروزه می باشند که تحقیقات فراوانی را به خود اختصاص داده اند. در این پایان نامه، یک مکانیزم مناسب برای تحلیل این گونه رباتها ارائه گردیده است. این مکانیزم، یک ربات ‏‎p2r‎‏ می باشد که بعنوان یک پا از ربات راهرونده چندپایی یا یک ربات پا - چرخ ‏‎(leg-wheel robot)‎‏ با توجه به امکانات ساخت و آزمایش در این پروژه مورد استفاده قرار گرفت. معادلات دینامیک...

دستیابی به سهولت مسیریابی در فضای داخلی، از عواملی است که خوانایی را افزایش می‌دهد. این فعالیت به ظاهر ساده چالش‌های جدی را برای طراحی معماری ارائه می‌کند؛ زیرا مسیریابی برای کاربران در فضای داخلی، رفتاری هدفمند، جهت‌دار و حرکتی پویا از مبدأ به مقصد و شامل تعاملاتی بین راهبر و محیط است که به‌طور مستقیم توسط آن‌ها درک نمی‌شود و در برخی موارد منجر به شکست، سرخوردگی، نگرانی و یا گمشدگی آن‌ها می‌شو...