کنترل درجه دو خطی گسسته به منظور کنترل بهینه سیستم های خطی معین به صورت موثری استفاده شده است. از آنجا که ربات به شدت غیر خطی، با تزویج سنگین، چند متغیره و نسبتاً نامعین است، کنترل درجه دو خطی گسسته ربات با چالش های مختلفی روبرو می شود. این پایان نامه برای غلبه بر مشکلات، به ارائه روش نوینی در کنترل بهینه بازوی رباتیک مجهز به موتورهای الکتریکی با بکارگیری استراتژی کنترل ولتاژ برای انجام کارهای ت...

اخیرا توجه زیادی به رباتهای متحرک با توجه به محدوده وسیع کاربردهای آنها شده است. با توجه به اینکه رباتهای متحرک محدوده کاری وسیعی را پوشش می دهند بسیار مورد توجه هستند. به دلیل اینکه مصرف انرژی موتورها نسبت مستقیم با جرم و اندازه رباتها دارند به همین سبب از رباتهایی با اعضای بلند و سبک استفاده می شود. در این صورت عضو دارای تغییر شکل می باشد که نمی توان از آن صرفنظر کرد. ربات صلب، سنگین، حجیم، س...

در این مقاله، مدلی مرکب از ربات موازی صفحه ای به همراه یک بازوی دو درجه آزادی ارائه می شود. بازوی رباتیک بر مبنای رباتهای موازی کابلی است که زنجیرة سینماتیکی سری اضافه شده به زنجیرة موازی، منجر به هم افزایی در این مدل مرکب می شود. بازوی مرکب می تواند خصوصیات مکانیزمهای سری و موازی را ایجاد کند. مفهوم قابلیت جهت دهی مجری نهایی در فضای کاری، به تعیین معیار عملکردی ربات می انجامد. اغلب بازوان مواز...

ناوبری در محیط پیرامونی برای هر وسیله متحرکی مهم است. اجتناب از موقعیت های پرخطر نظیر برخوردها و شرایط غیر ایمن به یک مسئله بهینه سازی مسیر منجر می شود. این مسئله، طراحی مسیری است که تعدادی معیار را با رعایت شرایط مرزی کمینه و یا بیشینه می نماید. مسئله طراحی مسیر بدون برخورد برای ربات های سیار در این رساله مطرح می شود و روش های تکاملی متعددی برای حل مسئله بهینه سازی به کار گرفته می شود. بعلاوه ...

در یک مساله ی مسیریابی چند ساختی چند هدفه، هدف پیدا کردن مسیری بهینه، متشکل از چند ساخت حمل و نقلی، با در نظر گرفتن چند تابع هدف بین نقاط مبدا و مقصد می باشد. اکثر مسائل بهینه سازی چند هدفه با اختصاص دادن یک وزن به هر تابع هدف و استفاده از مجموع وزن دار توابع به عنوان یک تابع هدف جدا حل می شوند. این روش حل مسائل بهینه سازی چند هدفه دارای نقاط ضعفی می باشد که از جمله ی آنها می توان به عدم توانای...

یکی از مباحث مهم در سیستم های حمل ونقل و لجستیکی مسأله مسیریابی وسایل نقلیه می باشد. از طرفی در سال های اخیر به علت افزایش نگرانی های زیست محیطی، مسائل اقتصادی و فشارهای قانونی، توجه خاصی به لجستیک سبز و لجستیک معکوس شده است. در این راستا ما در این تحقیق مسأله مسیریابی وسایل نقلیه را با هدف بهینه سازی مصرف سوخت در امر جمع آوری کالاها در لجستیک معکوس بررسی می نماییم به طوری که جمع آوری کالاها از...

در طی سال های اخیر، شبکه های حسگر به نحو فزاینده ای عمومیت یافته اند، چرا که تکنولوژی سیستم های میکرو الکترومکانیک رشد یافته اند. شبکه های حسگر بی سیم قابلیت اتصال دنیای فیزیکی به دنیای مجازی را دارند، که به خاطر وجود شبکه ای از گره های حسگر می باشد. اینجا گره های حسگر معمولاً وسایلی هستند که با باتری کار می کنند و از این رو ذخیره انرژی در این گره ها یک مورد مهم طراحی است. برای افزایش عمر شبکه، ...

برنامه ریزی برای تعیین مسیرهای مختلف راه آهن در کشورفرآیند پیچیده ای است که نیازمند در نظر گرفتن عوامل، پارامترها و مجموعه داده های مختلف می باشد. در کشور ایران طراحی خطوط راه آهن از طریق روش های سنتی صورت می گیرد. هدف این پژوهش بررسی و نشان دادن قابلیت های gis در برنامه ریزی های راه آهن و طراحی خطوط جدید به عنوان مسیرهای پیشنهادی برای شرکت ها ی مشاور می باشد. روش در این پژوهش استفاده از مدل ها...

اگر بخواهیم جسمی را از نقطه مشخصی در فضای کاری ربات به نقطه دیگری ببریم برای افزایش بازده طبعا مطلوب آن است که پنجه ربات مسیری را برای حرکت بین دو نقطه طی کند که با توجه به کلیه محدودیت ها و شتابهای اعمالی به بازوهای ربات و بار گرفته شده در پنجه بتواند حداکثر بار را بین د و نقطه جابجا نماید. در اینصورت برای جابجایی تعدادی قطعه می توان در هر مرحله از حرکت ربات بجای یک قطعه چند قطعه را باهم جابجا...

در این رساله هدف انتقال داده ها از یک مبدا به بیش از یک مقصد است. برای انجام این امر از مسیریابی بهینه با تضمین کیفیت خدمات دهی استفاده می گردد. به عبارت دیگر یک مسیر چند کاناله چند پراکن بین مبدا و مقصدها ساخته می شود به طوریکه بیشترین حجم داده ها در کمترین زمان ممکن و با بیشترین سرعت منتقل می گردد. البته پهنای باند مصرفی نیز در این انتقال باید کمینه گردد. برای دسترسی به این هدف از مدل سازی ها...