در این مقاله با استفاده از متغیرهای کمکی ساختار کلی مدل دینامیکی یک ربات متحرک فضایی با n لینک انعطاف پذیر و n مفصل لولا، که مجموعه ای از 5n+6 معادلة دیفرانسیل جزئی کوپل غیرخطی به همراه شرایط مرزی است، ارائه شده است. از بیان نیروها و گشتاورهای ناپایستار صرف نظر شده است، ولی اگر در نظر آورده شوند، ساختار کلی مدل دینامیکی عوض نخواهد شد. پایۀ ربات جسم صلب شش درجه آزادی در فضا ست و هر لینک آن، به ع...

پارامترهای همودینامیک جریان خون همواره متأثر از میزان شدت گرفتگی شریان و از عوامل تأثیرگذار بر پیشرفت بیماری گرفتگی شریانی هستند. در این مقاله، با در نظر گرفتن سه شدت گرفتگی متفاوت به بررسی عددی اثر نفوذپذیری دیواره شریان بر پارامترهای همودینامیک در یک مدل شریان گرفته شده، با دیواره دو لایه ای انعطاف پذیر و با حضور جریان ضربانی و غیر نیوتنی خون با استفاده از مدل حل عددی برهمکنش سیال و جامد متخل...

از آنجا که به دلیل مزیت های روبات های انعطاف پذیر، نظیر وزن کمتر و حرکت سریع تر، استفاده از این روبات ها در موارد گوناگون از جمله کاربردهای پزشکی، فضایی و صنعتی افزایش روزافزونی داشته است، مسئله مدلسازی و کنترل این نوع روبات طی سال های اخیر مورد توجه بسیاری از محققان قرار گرفته است. اگرچه مطالعات زیادی در زمینه کنترل روبات با عضوهای انعطاف پذیر صورت گرفته است، لیکن هنوز زمینه برای تحقیق بیشتر ر...

کنترل کننده های مقاوم مانند h? غیر خطی یکی از ابزارهای مفید در زمینه کنترل ربات های صنعتی و انعطاف پذیر می باشد که بدلیل قابلیت های منحصر به فرد آن همواره مورد توجه بسیاری از محققین قرار گرفته است. دراین پایان نامه با ارائه مدلهای فضای حالت برای ربات های انعطاف پذیر طراحی کنترل کننده h? غیر-خطی برای سیستم های آزمایشگاهی صورت گرفته است. در راستای تحقق این هدف ابتدا به کمک ایده های ابتکاری سیست...

در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

در این تحقیق مسأله زمانبندی جریان کارگاهی انعطافپذیر با ماشینهای موازی غیرمرتبط و زمان راهاندازی وابسته به توالی با هدف حداقل کردن دیرکرد و زودکرد مطرح شده و برای حل آن یک مدل برنامهریزی عدد صحیح مختلط ارائه شده است. با توجه به این که این مسأله ازدسته مسائلnp-hard است، امکان به دست آوردن جواب بهینه فقط برای مسائل کوچک امکانپذیر است. به همین دلیل از الگوریتمهای فراابتکاری از جمله الگوریتمهای مبت...

هدف: این تحقیق با هدف مقایسه توزیع فشار کف پادر افراد مبتلا به صافی کف پای برگشت پذیربا استفاده از دو نوع کفی طبی سفارشی و کفی طبی ساخته شده به وسیله سیستم cad-cam صورت گرفت. روش بررسی: در این مطالعه شبه تجربی، 8 دانشجوی با صافی کف پای انعطاف پذیربه روش ساده از نمونه های در دسترس انتخاب شده و با استفاده از دستگاه اندازه گیری فشار پدار، فشار کف پا در سه سه منطقه آناتومیکی(پاشنه، ناحیه میانی و ن...

یک حمل و نقل مناسب و ایمن مستلزم وجود راه هایی با روسازی های با کیفیت بالا است. یکی از متداول ترین انواع روسازیهای مورد استفاده در راهها، روسازی های انعطاف پذیر یا آسفالتی است. این روسازی ها از چندین لایه (معمولا سه لایه) تشکیل شده اند که هر لایه از مصالح مختلف تشکیل شده است. هدف از طرح لایه های روسازی تبدیل و کاهش نیروهای محوری وارده توسط چرخ خودروها به تنش مجاز خاک بستر است. پس می توان یکی از...

چکیده مسأله تعیین اندازه دسته اقتصادی و زمان بندی تولید به عنوان یکی از مهم ترین ارکان در بحث برنامه ریزی تولید و هزینه های زنجیره تأمین به شمار میرود. به توجه به ادبیات موضوع مطرح شده در مسائل برنامه ریزی تولید و زمان بندی تولید کارگاهی، می توان چنین بیان داشت که این حوزه از برنامه ریزی در دو دهه اخیر بیشتر مورد توجه قرار گرفته است. در این نوع از مسائل به تعیین همزمان اندازه دسته اقتصادی جهت...