در این مقاله مسئله حرکت هماهنگ یک گروه زیرسطحی با در نظر گرفتن مسئله اجتناب از برخورد زیرسطحی ها با موانع و همچنین با یکدیگر مورد بررسی قرار می گیرد. بدین منظور در ابتدا با استفاده از روش گام به عقب، برای یک زیرسطحی کنترلگر تعقیب مسیر طراحی می گردد. اثبات پایداری کنترلگر ارائه شده با استفاده از قاعده لیاپانوف انجام می گیرد. در ادامه با استفاده از قواعد تئوری گراف، مدل سازی ارتباط بین زیرسطحی ها...

یکی از کارهایی که رباتهای منیپولاتور بطور مکرر انجام می دهند، حرکت بین نقاط مشخص شده در فضای کاری می باشد. طراحی حرکت بهینه یکی از مهمترین کاربردها برای رباتهای منیپولاتور میباشد. هدف اصلی آن تولید یک مسیر مطلب میباشد، چنانکه مسیر پیموده شدهو یا زمان طی مسیر با کمترین انرژی مصرفی حداقل گردد. هدف این پایان نامه، تعیین مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر در حرکت نقطه به نقطه میباشد....

در این مقاله الگوریتمی ابتکاری برای مسئله طراحی مسیر حرکت باربران خودکار در سیستم تک حلقه معرفی می شود. در این مسئله هدف تعیین کوتاهترین حلقه برای یک باربر خودکار در چیدمان کارخانه به نحوی است که با هر دپارتمان لااقل یک ضلع مشترک داشته باشد. برای این منظور در ابتدا با استفاده از خواص مسئله آن را به مسئله ای معادل در نظریه گراف تبدیل کرده و سپس با به کارگیری الگوریتم فرا ابتکاری مورچه ای مسئله ر...

وقوع بلایای طبیعی و غیرطبیعی سالانه جان و مال انسان­های زیادی را در سراسر جهان تهدید می­کند. یکی از اقدام­های اولیه در فاز پاسخ به چنین وقایعی، انتقال افراد سالم از مناطق حادثه­‌‌دیده به اردوگاه‌ها است. هدف از این تحقیق، ارائه یک مدل برنامه­ریزی ریاضی خطی عدد صحیح مختلط برای تعیین بهترین مکان اردوگاه­ها و مسیر حرکت وسایل امدادی بین نقاط آسیب­دیده و محل­های اسکان افراد است. در عملیات انتقال افرا...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

گراف دو-یال همبند غیر جهت دار (g=(v,e با n گره و m یال وزن دار غیر منفی حقیقی ودرخت کوتاه ترین مسیرتک منبع (spt)از گراف g با ریشه دلخواه r را در نظر می گیریم. اگر یک یال درخت t به طور موقتی برداشته شود، به جای بازسازی درخت بهینه (spt)جدیداز ابتدا، گره های ناهمبند شده از ریشه را با اضافه کردن یک یال غیر-درختی که یال جانشین نامیده می شود دوباره همبند می کنیم.

اختلاف روش بحث میان متکلمین و فلاسفه و نی موارد اتفاق هر دو گروه در مسئله عدل الهی موضوع این رساله است . عناوین رساله عبارتند از : مسیر تاریخی طرح مسئله عدل الهی ، بررسی ریشه لغوی و اصطلاحی عدل ، مسئله حسن و قبح عقلی از دیدگاه متکلمین و فلاسفه در نظام آفرینش و عدل الهی در قیامت . رساله حاوی ضمائمی به شرح زیر است 1- ترجمه رساله « انفاذ البشر من الجبر و القدر » از سید مرتضی در تفکیک فعل عید و خ...

یافتن مناسب ترین مسیر در حمل و نقل های دریایی همواره از اهمیت بسیاری برخوردار بوده است. درحمل و نقل دریایی، مناسب ترین مسیر، لزوما کوتاه ترین مسیر نبوده و متغیرهای مختلفی مثل ایمنی، مقدار سوخت مصرفی و ... با درجات اهمیت متفاوت در این تصمیم گیری نقش ایفا می کنند. به بیان دیگر، تنها با برقراری حالت بهینه ای از تمامی متغیرهای تاثیر گذار، مسیر بهینه مشخص می شود و در طول زمان احتمال تغییر آن وجود دا...