در این پایان نامه به بررسی ربات های مدولی شکل پذیر می پردازیم. با بررسی خرپا های با هندسه ی متغیر و ربات های مدولی، مدول های مثلثی شکلی طراحی می کنیم که مزیت های هر دو دسته را دارا باشند. در ادامه دینامیک این مدول ها بررسی خواهد شد و معادلات حاکم استخراج می شوند. با تغییر فرم مدول ها و تغییر در اتصالات بین آنها می توان این مجموعه مدول ها را شکل دهی کرد. نحوه ی ایجاد این تغییرات برای رسیدن به شک...

در این مقاله مدل دینامیکی دستگاه آزمون خستگی سروهیدرولیک، بر مبنای روش جعبه خاکستری برای نمونه‌های مواد مرکب شناسایی شده و بر مبنای مدل خطی عدم قطعیت محاسبه می‌گردد. کنترلگر مقاوم همزمان پسخور و پیشرو به همراه کنترلگر تطبیقی بر مبنای روش تنظیم بهره، برای تنظیم بهره سیستم حلقه بسته، با هدف حداقل‌سازی خطا بین دامنه سیگنال فرمان و خروجی سیستم طراحی می‌شود. طبق تحلیل پاسخ فرکانسی سیستم حلقه بسته، ا...

در سال های اخیر، مدیریت روابط میان طراحی و فعالیت های دیگر مورد توجه زیادی قرار گرفته است. هماهنگی مؤثر میان این حوزه ها در راستای اثربخشی سازمان حیاتی است. وضعیت ایده آل، ارتباط مستمر میان واحدهای وظیفه ای با بهره گیری از کانال های ارتباطی توسعه یافته است. در این پژوهش با استفاده از چارچوب تدوین شیوه با رویکرد فازی، استراتژی مطلوب طراحی همزمان برای امور طراحی محصول شرکت ساپکو انتخاب می گردد. س...

یکی از مسائل مهم در سازمانها تعیین سطح کارآیی  یا به عبارتی  ارزیابی عملکرد فعالیتهای سازمانی آنهاست. با توجّه  به اهمیت بسیار بالای صنایع خدماتی نظیر صنعت فروشگاه های زنجیره ای در رشد و توسعه  اقتصادی کشورها، ارزیابی عملکرد فروشگاه های زنجیره­ای اهمیت شایانی دارد. هدف از این مقاله ارزیابی عملکرد فروشگاه های زنجیره­ای اتکا با استفاده از تعیین معیارهای ارزیابی است تا بتوان از طریق نظام ارزیابی و ...

دراین پایان نامه ارزیابی بازده به مقیاس (rts) بااستفاده ازجوابهای چندگانه درمبحث تحلیل پوششی داده ها (dea) مورد بحث و بررسی قرارمی گیرد و بعلاوه وجود جوابهای چندگانه رابه دو نوع (i)و(ii) تقسیم می شود. جوابهای چندگانه نوع(i)، وجود جوابهای چندگانه در یک مجموعه مرجع را درنظرمی گیرد و جوابهای چندگانه نوع (ii) ، وجود جوابهای چندگانه برابرصفحه های پشتیبانی که از مجموعه مرجع می گذرند را مورد بررسی قرا...

مقدمه: با توسعه اینترنت پیدایش شبکه های اجتماعی مجازی هم آغاز گردید. این شبکه ها جزء جدایی ناپذیری از زندگی بسیاری از دانشجویان شده و بر روی کلیه جوانب زندگی آنها تاثیر داشته است. استفاده از این شبکه های اجتماعی مجازی سبک زندگی دانشجویان را دچار تغییرات نامطلوبی کرده است. بنابراین این مطالعه با هدف تبیین تجربیات دانشجویان دانشگاه آزاد واحد تویسرکان از پیامدهای شبکه های اجتماعی انجام شد. روش‌: ا...

در یک مطالعه جامع به منظور پهنه بندی لرزه ای شهر ارومیه در 220 نقطه اندازه گیری میکروترمورها انجام گردیده است . این اندازه گیری ها به صورت همزمان بر روی رسوب و نقطه مرجع سنگی صورت گرفته و با استفاده از رکورد های ثبت شده ابعاد مختلفی از مسئله اثر ساختگاه مورد بررسی قرار گرفته است . در ابتدا روش های مختلف آنالیز داده های میکروترمور مورد بررسی قرار گرفته است . برای این منظور محدود استفاده دو روش م...

در یک مطالعه جامع به منظور پهنه بندی لرزه ای شهر ارومیه در 220 نقطه اندازه گیری میکروترمورها انجام گردیده است . این اندازه گیری ها به صورت همزمان بر روی رسوب و نقطه مرجع سنگی صورت گرفته و با استفاده از رکورد های ثبت شده ابعاد مختلفی از مسئله اثر ساختگاه مورد بررسی قرار گرفته است . در ابتدا روش های مختلف آنالیز داده های میکروترمور مورد بررسی قرار گرفته است . برای این منظور محدود استفاده دو روش م...

مزایای فنی، اقتصادی و زیست محیطی منابع پراکنده بخصوص منابع مبتنی بر تجدیدپذیرها سرعت ورود این منابع در بسیاری از سیستم¬های قدرت را افزایش داده است. با وجود این افزایش نفوذ، این منابع در سیستم¬های قدرت چالش¬های جدیدی را فراروی بهره¬برداران سیستم قرار می¬دهند. امکان تغییر جهت توان در برخی از فیدرهای توزیع، متغیر و غیرقابل پیش¬بینی بودن خروجی منابع تجدیدپذیر و عدم امکان ورود مستقیم منابع به بازار ...