در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

زمینه و هدف: در این مطالعه اصلاح و افزایش ظرفیت جذب نانولوله های کربنی در حذف رنگزای آلی از محیطهای آبی در سیستم ناپیوسته مورد بررسی قرار گرفت. روش کار: در پژوهش حاضر، نانولوله ها کربنی با استفاده از پلیمرهای خطی آلیفاتیک با عاملیت گروه های آمینی، عاملدار و اصلاح گردید. خصوصیات شیمیایی آن توسط رامان اسپکتروسکوپی ارزیابی و قابلیت رنگبری جاذب بررسی و از رنگزای اسید بلاک1 (ab 1) به عنوان نمونه است...

تصفیه و استفادۀ دوباره از فاضلاب در تالاب ها روشی جایگزین، کم هزینه و درعین حال دوستدار محیط زیست می-باشد. در بیشتر موارد، درجۀ شوری در فاضلاب تصفیه شده، به خصوص در مناطق خشک و نیمه خشک، افزایش می یابد. استفاده از روش گیاه پالایی می تواند به مقدار زیاد این مشکل را برطرف سازد.در این تحقیق جهت ارزیابی توانایی کاهش شوری آب توسط سه گونه گیاه شورزی فرانکینیا، آتریپلکس و فستوکا،آزمایش هایی با غلظت ها...

مقدمه: یکی از مهم­ترین چالش­های مراقبت و درمان بیماران مبتلا به hiv/aidsتشخیص به هنگام عوامل پیشگویی کننده مرگ­ومیر می­باشد. مدل رگرسیونی شیوه مناسبی برای ارزیابی عوامل خطر مرتبط با بیماری است. اگرچه وجود داده­های مفقود شده ساختن مدل را دشوار می­کند. هدف این مقاله ایجاد مدل­های تشخیصی برای پیش­بینی مرگ­ومیر در بیماران hiv/aids است. مدل را پس از حذف داده­های مفقود شده ایجاد کرده (c-c model)و سپس...

یک صفحه هموژن دوبعدی با شرایط مرزی تکیه گاه ساده فرض شده و اثر انحنای صفحه، به همراه اثر تغییر شکل غیرخطی صفحه، با استفاده از مدل پوسته استوانه ای و رابطه ون کارمن در معادله سازه ای مسأله اعمال شده است. تحلیل فرکانسی خطی و غیرخطی سازه، برای تعیین فرکانس های سازه در اثر افزایش انحنا، به همراه اثر نیروی فشاری داخل صفحه، برای اولین بار تحقیق شده است. فلاتر صفحه منحنی شکل، تحت اثر بارهای ترکیبی آیر...

انرژی آزاد شده از زلزله های به شعاع چهل کیلومتر اطراف سد سفید رود از آوریل1967 تا آخر فوریه 1969 محاسبه و به صورت یک سری زمانی به مدت بیست و سه ماه جهت مدلسازی بکار رفته است. زلزله های رخ داده در این مدت‘ از نظر بزرگی کمتر از چهار بوده و لذا مدت سری زمانی از لحاظ دورة بازگشت زلزله ها مناسب است . انرژی آزاد شده ماهانه از روی میانگین گیری انرژی کل آزاد شده در ماه بدست آمده و مدل مورد استفاده ‘ مد...

در این پایان نامه، از روش تجزیه عاملی کاهش مرتبه (rafa) برای تعیین ثابت های اسیدی لیگاند 1- ((e)- (2- هیدروکسی فنیل ایمینو) متیل) نفتالن-2- ال در مخلوط حلال آب-dmf با نسبت های حجمی مختلف استفاده شد. نتایج نشان داد که با افزایش سهم dmf در مخلوط حلال، ثابت اسیدی اول (pk1) تقریبا ثابت مانده و ثابت اسیدی دوم (pk2) افزایش می یابد. طیف های فلوئورسانس محلول باز شیف درph های مختلف نیز به دست آمده و raf...