امروزه رباتیک در تمامی سطوح زندگی انسان نقش موثری را ایفا می کند. در این بین ربات های متحرک چرخ دار با حضور در زمینه هایی چون، صنعت، کشاورزی و جنگلداری، معدنکاری، پزشکی و جراحی توسط کامپیوتر، توان بخشی و مراقبت سلامت، تجسس و نجات، کاربردهای خانگی، استفاده در مکان هایی که امکان دسترسی مشکل است یا در وضعیت های خطرناک و همچنین سرگرمی جایگاه پر اهمیت خود را نشان می دهند. در این پایان نامه ربات متحر...

چکیده سد یک سازه بسیار مهم و حساس است. از اینرو طراحی و ارزیابی پایداری آن در برابر پدیده های مخرب از اهمیت خاصی برخوردار می باشد. یکی از نیروهایی که در جهت ناپایداری سد عمل می کند نیروی برکنش (uplift) می باشد. این نیرو در اثر اختلاف هد بین دو سمت سد و جریان یافتن آب درون پی ایجاد می شود. این فشار بر زیر بدنه ی سد نیروی بزرگی به سمت بالا اعمال می کند که می تواند موجب جدا شدن سد از پی و در نتیج...

افزایش ظرفیت باربری پی در برابر نیروهای قائم، جانبی و لنگر، عملکرد مناسب تر تحت بار دوره ای، نصب دقیق، سریع و آسان و کم هزینه تر پی نسبت به گزینه های موجود از جمله شمع ها بویژه در آب های عمیق و در بعضی موارد قابلیت برچیدن آن برای استفاده مجدد، از جمله مزایای استفاده از پی های پاجداری است که استفاده از آن را در دریا گسترش داده است. با این حال تاکنون استفاده از این جداره ها برای پی های سطحی متعار...

بیماری پوسیدگی اسکلروتینیایی ساقه با عامل sclerotinia sclerotiorum یکی از مخرب ترین بیماری های کلزا در بسیاری از نقاط دنیا و مناطق شمالی ایران محسوب می شود. این تحقیق در راستای بررسی توان سازگاری قارچ آنتاگونیست تریکودرما به نانوسید و قارچ کش روال تی اس به منظور مبارزه تلفیقی علیه قارچ عامل پوسیدگی سفید ساقه کلزا در شرایط گلخانه انجام گرفت. در بررسی های آزمایشگاهی از 3 جدایه از trichoderma harz...

مطالعه ی پی های سنگی جهت تامین پایداری سازه از اهمیت ویژه ای برخوردار است. پی منبع آب پارک علم و فن آوری یزد و پی سد گتوند از نوع سنگی بوده و نیاز به بررسی های تحلیل های سنگی دارد. در ابتدا بوسیله ی برداشت های صحرایی و آزمایش های آزمایشگاهی اطلاعات مورد نیاز اولیه جمع آوری گردید. بوسیله اطلاعات بدست آمده توده های سنگی طبقه بندی شد. سپس مدل عددی مناطق مورد مطالعه اجرا گردید. نمونه گیری جهت انجا...

پی ها عناصر اصلی انتقال بار از سازه به زمین هستند، در نتیجه عملکرد صحیح آن ها از اهمیت بسزایی برخوردار است. ظرفیت باربری استاتیکی پی های سطحی، از دیرباز مورد بررسی و تحقیق قرار گرفته است. ولی در چند دهه اخیر تعیین ظرفیت باربری تحت بارهای دینامیکی و سیکلی بیشتر مورد توجه قرار گرفته با این وجود، باز هم روی موضوع ظرفیت باربری تحت بار سیکلی نسبت به دینامیکی کمتر کار شده است. در این پایان نامه تعیین...

مدل های تورمی علاوه بر حل مشکلات مدل استاندارد قادر به توجیه شکل گیری ساختارهای موجود در عالم توسط اختلالات اولیه می باشند. بنابراین می توان مدل های تورمی را یکی از موفق ترین مدل های کیهان شناختی عالم اولیه در نظر گرفت. به عنوان مثال پرتوهای تابش زمینه کیهانی می توانند شواهدی از این مدل ها را در خود داشته باشند. اما با این وجود، به علت نارسایی های متعددی که در این مدل ها وجود دارد، مدل های دیگر...