این تحقیق کنترل بازوهای روباتی با افزونگی را با استفاده از روش کنترل حالت لغزشی ارائه می دهد، در این روش از امپدانس مطلوب به عنوان سطح لغزش استفاده می شود این روش در واقع یک روش مقاومی برای روش دینامیک معکوس محسوب می شود. دراین تحقیق ابتدا روشی برای جداسازی سیگنال کنترل به دو سیگنال متعلق به دو زیرفضای کنترل فضای کار و کنترل فضای پوچ بیان شده و چون بدلیل وجود نامعینی در ماتریس اینرسی، سیگنال کن...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم‌های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه­ی تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده­است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدل­سازی دینامیکی بافت که ِدر تعامل با ربات است، استفاده شده­است. یکی از اهداف این کنترلر یا کنترلگر دوجانبه­ی تطبیقی، تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پ...

امروزه از استوانه‌های پلیمری تقویت‌شده با الیاف شیشه‌ای در صنایع مختلفی استفاده‌ می‌شود. یکی از متداول‌ترین بارگذاری‌هایی که استوانه‌های کامپوزیتی در حین کاربری متحمل می‌شوند، بارگذاری فشاری عرضی است. به منظور بررسی رفتار کمانشی و پس کمانشی استوانه‌های کامپوزیتی رشته‌پیچی شده نمونه‌های آزمایشگاهی با زاویه‌ی پیچش 75± ساخته شد. بدین منظور نمونه‌ها تحت بارگذاری فشاری بین دو صفحه‌ی صلب موازی طبق اس...

امروزه به منظور کاهش خسارات ناشی از برخورد از جاذب‌های انرژی استفاده می‌کنند. سازه‌های جدارنازک محبوب‌ترین سازه‌هایی هستند که به‌عنوان جاذب انرژی در اشکال مختلف ساخته می‌شوند. سازه‌های جدارنازک به‌خاطر سبکی، ظرفیت جذب انرژی بالا، طول لهیدگی زیاد و نسبت جذب انرژی به وزن بالا به‌عنوان یکی از کارآمدترین سیستم‌های جذب انرژی کاربرد روز افزونی پیدا کرده‌اند. ﻫﺪف از اﻧﺠﺎم اﯾﻦ ﺗﺤﻘﯿﻖ ﺑﺮرﺳﯽ اﺛﺮ ﺗﻐﯿﯿﺮ‌ﺷﮑﻞ...

در این مقاله به معرفی و بررسی عددی و آزمایشگاهی میراگر اصطکاکی ترکیبی جدید موسوم به HFD پرداخته شده است. این میراگر ترکیب سری دو میراگر اصطکاکی با دو سطح نیروی لغزش (فیوز اصلی و کمکی ) متفاوت است که قادر به اتلاف انرژی متناسب با دو سطح زمین‌لرزه‌ی متوسط و زمین لرزه‌ی شدید می‌باشد. چهار نمونه‌ی آزمایشگاهی مطابق با پیکربندی پیشنهادی مورد آزمایش چرخه‌ای قرار گرفت. نتایج منحنی‌های نیرو تغییر مکان ن...

در پژوهش حاضر شبیه سازی تایر رادیال زیر بار های مختلف عمودی، برشی (طولی و جانبی) و پیچشی ایستا بررسی و محاسبات با نرم افزار msc.marc روی سامانه رایانه ای مبتنی بر پردازش موازی انجام شد. برای مدل سازی بخش های لاستیکی از اجزای هیبریدی که در آن تغییر مکان و فشار به طور هم زمان درنظر گرفته شده است، همراه با دو مدل ابرکشسان marlow و yeoh و برای اجزای لیفی از اجزای میله ای همراه با مدل کشسان خطی استف...

شفافیت یک معیار ارزیابی سیستم های تله اپراتوری بر مبنای خطای نیرو و موقعیت است. معماری های کنترلی مرسوم برای حفظ پایداری عموماً شفافیت بالایی را نتیجه نمی-دهند. یک روش نوین رویکرد تله اپراتوری مدل میانجی است که امپدانس محیط را در سمت پیرو تخمین زده و به راهبر ارسال می کند تا با ایجاد یک محیط مجازی، نیرو در آن جا به صورت محلی محاسبه گردد. این امر شفافیت را بدون کاهش پایداری و در حضور تأخیر زمانی ...

برای تعیین فشار وارد بر کارگاه های استخراج جبهه کار طولانی، روش های مختلفی ارایه شده است که از جمله آن ها می توان به روش های تجربی، ابزاربندی و همچنین مدل سازی عددی اشاره نمود. با توجه به قابلیت های روش مدل سازی عددی در دخالت دادن پارامترهای مختلف،، این روش یکی از روش های قابل اعتماد محسوب می شود. به همین دلیل در این رساله از مدل سازی عددی به کمک نرم افزار flac3d استفاده شد. کارگاه استخراج 27-1...

ربات های پیوسته گروه نوینی از ربات های انعطاف پذیر می باشند، که با الهام از حرکت اندام هایی مانند خرطوم فیل و بازوی هشت پا، بجای استفاده از مفاصل خطی یا دورانی، حرکت آن ها به وسیله تغییر فرم بدنه ایجاد می شود. روش های مختلفی برای تقریب و نحوه بیان استاتیک، سینماتیک، سینتیک، طراحی مسیر و کنترل این ربات ها بکار گرفته شده اند. با این حال، همچنان نیاز جدی به پژوهش بیشتر برای شناسایی و تحلیل و به کا...