هدف از طراحی سیستم های کنترل دینامیکی خودرو بهبود پایداری خودرو در مانورهای بحرانی می باشد. سیستمesp از جمله سیستم های کنترل دینامیکی خودرو است که با ترمز گیری بر روی چرخ های مختلف خودرو را در مسیر مطلوب قرار می دهد و از ناپایدار شدن خودرو در مانور های بحرانی جلو گیری می کند. رویکرد پروژه ی حاضر برای طراحی کنترلرesp ، کنترل حرکت چرخشی خودرو می باشد. به طوری که کنترلر فیدبک خروجی در ابتدا میزان ...

در این مقاله کنترل پیش بین غیرخطی برای ربات موازی شش درجه آزادی استوارت ارائه شده است. کنترل پیش بین، مسیر کنترلی بهینه ربات را در یک افق محدود و مشخص انتخاب می کند. هدف اصلی این تحقیق طراحی کنترل کننده ی پیش بین برای ربات شش درجه آزادی استوارت می باشد. در این پژوهش ابتدا سینماتیک و دینامیک ربات استوارت با در نظر گرفتن دینامیک الکتروموتورهای محرک ها معرفی می گردد. در ادامه به معرفی کنترل پیش بی...

چکیده: در این مقاله به معرفی یک روش جدید در سیستم­های کنترل از راه­دور[i] غیر­خطی با وجود نامعینی­های دینامیکی در هر دو طرف پایه[ii] و پیرو[iii] و همچنین نامعینی در شتاب گرانشی در طرف پیرو خواهیم پرداخت. چنین سیستمی می­تواند در سیستم­های فضایی که ربات پیرو در ارتفاع نامعینی در حال کار است و مقدار شتاب گرانشی در دسترس نیست یا به­علت تفاوت در عرض جغرافیایی ربات­های پایه و پیرو و به­تبع آن تفاوت د...

در این نوشتار الگوریتم جدیدی برای بهینه‌سازی سینماتیکی و دینامیکی مکانیزم چهارمیله‌یی صفحه‌یی که دارای مفصل لق است، ارائه می‌شود. بدیهی است که در صورت وجود لقی در یک مفصل، یک درجه آزادی غیرقابل کنترل به مکانیزم افزوده می‌شود. این امر می‌تواند منبع ایجاد خطا در پیمایش مسیر مطلوب و تولید ارتعاش و صدا در طول حرکت شود. با فرض تماس دائم بین دو عضو مفصل، لقی را می‌توان به‌صورت یک عضو مجازی بدون جرم د...

ترانسفورماتورها وظایفی همچون انتقال ولتاژ، ایزولاسیون و تفکیک نویز را بر عهده دارند و یکی از اجزاء ضروری سیستم توزیع قدرت الکتریکی هستند. در عین حال، در فرکانس های صنعتی (50 هرتز) یکی از سنگین ترین و گران ترین اجزا در سیستم توزیع هستند. امروزه از ترانسفورماتور قدرت الکترونیکی به جای ترانسفورماتور قدرت معمولی استفاده می شود تا انتقال ولتاژ و تحویل توان در سیستم قدرت را انجام دهد. در این مقاله سا...

تیرها کاربردهای متنوعی دارند و بررسی رفتار ارتعاشی آنها از اهمیت زیادی در بسیاری از کاربردهای مهندسی همچون طراحی ماشین ها و سازه ها برخوردار است. یکی از مهم ترین و قدیمی ترین مسائل دینامیک سازه که در این رابطه مطرح است تحلیل رفتار دینامیکی پل ها تحت عبور بار متحرک است. در این پروژه ابتدا فرمول بندی تکنیک ماتریس انتقال برای عبور جرم نقطه ای از روی تیر چند تکه به مسأله عبور سیستم دو درجه آزادی ت...

در ارابه فرود ضربه گیر برای خنثی کردن ضربات وارده هنگام فرود و بلند شدن استفاده می شود . اکثر هواپیماها فرودشان به صورت افقی نیست بلکه تحت زاویه خاصی این عمل را انجام می دهند. وقتی هواپیما با زوایه به باند فرود نزدیک شد، ابتدا چرخهای عقب و سپس چرخهای جلو را به باند می زند. بنابراین با مدل کردن چرخ جلو به صورت جرم، فنر و ضربه گیر، ابتدا سیستم به صورت یک درجه آزادی مدل می شود. منحنی های جابجایی، ...

ابعاد بزرگ و پایین بودن مانور پذیری کشتی هوایی سبب شده است تا این وسیله در برابر شرایط بد جو آسیب پذیر باشد. به دلیل ماهیت غیرخطی پدیده قیچی باد، استفاده از روش های کنترل کارآمد اجتناب ناپذیر است. در این پژوهش، برای یک کشتی هوایی، در مواجهه با قیچی باد در فاز نشست، کنترلگری با رویکرد برنامه ریزی بهره دینامیک توسعه داده می شود. در ابتدا مدلسازی دینامیکی شش درجه آزادی کشتی هوایی انجام شده و مدل ت...

اهمیت بررسی اثر اندرکنش خاک و سازه بسیار مهم ارزیابی شده است و در حالت کلی قابل صرف نظر کردن نمی‏باشد. تا آنجا که بعضی از آئین نامه‏های طراحی لرزه‏ای که در مورد سازه‏های معمولی بکار می روند، کاهش معینی را در بار استاتیکی معادل برای منظور کردن اثر اندرکنش در حالتی که پی ساختمان صلب در نظر گرفته می‏شود، مجاز می‏دانند. در آنالیزهای دینامیکی کلاسیک، سازه مورد نظر با تعداد معینی درجه آزادی مدل می‏شو...

میراگرهای فلزی جاری شونده از جمله کاربردی ترین ابزار کنترل پاسخ سازه ها می باشند. این ابزار با تکنولوژی های مختلف ساخت در سیستم های کنترل غیرفعال سازه، به منظور کاهش پاسخ سازه ها در برابر تحریکات لرزه ای به کار می روند. دراین تحقیق با بررسی اجمالی مشخصات و مبانی و با انجام مطالعات پارامتریک و تحلیلی، عملکرد این میراگرها در کاهش پاسخ های سازه ها در برابر تحریک زلزله و کارایی آن ها در مقابل انواع...