ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

ربات های متحرک متداول مانند مکانیزم رانش تفاضلی و شبه ماشین دارای محدودیت حرکتی می باشند. این محدودیت ها باعث می شود که اینگونه ربات ها برای محیط هایی که دارای محدودیت های مکانی می باشند مناسب نباشند به عنوان نمونه این ربات ها امکان حرکت از کنار را ندارند. ربات های همه جهته برای افزایش قابلیت های حرکتی ربات های متحرک پیشنهاد شدند. به یک ربات همه جهته هولونومیک در هر وضعیت دلخواه فعلی می توان هر...

پراکنش منابع آب و بارندگی‌ها در سطح کشور متناسب نیستند، از این رو انتقال بین‌حوضه‌ای آب در قالب طرح‌های آبی برای جمع‌آوری، انتقال و ایجاد کیفیت مناسب برای توسعۀ موزون فعالیت‌های انسانی لازم است. این نوع طرح‌ها با توجه به مخزن بالادست و تونل انتقال آب به پایین‌دست شرایطی ترکیبی از مسائل هیدرولوژیکی (تراز آب مخزن) و هیدرولیکی (هیدرولیک لوله یا تونل انتقال) را در خود جای داده است. به همین دلیل، تح...

در راستای مدیریت ریسک بازار، بعد از اندازه گیری ارزش در معرض خطر پرتفوی باید به طوردقیق اجزای تشکیل دهنده آن را شناسایی و ریسک پرتفوی را حداقل نمود. در غالب مدل های مالی فرض می شود که توزیع مشاهدات (بازده ها)، نرمال است و بر اساس این توزیع ارزش در معرض خطر و سایر معیار های ریسک بازار محاسبه می شوند. این در حالی است که مشاهدات در واقعیت از توزیع های غیر نرمال پیروی می کنند. بنابراین این پژوهش از...

در این مطالعه مجموعه ای از آزمایش ها با استفاده از یک سیستم شکافت هیدرولیکی سه محوره واقعی به منظور بررسی مکانیسم شروع و گسترش شکافت هیدرولیکی بر روی نمونه های سیمانی شکاف دار و فاقد شکاف در شرایط رژیم تنش نرمال و تکتونیکی انجام شد و تاثیر میدان تنش و شکاف های طبیعی بر روی شروع و گسترش شکاف هیدرولیکی مورد بحث قرار گرفت. نتایج آزمایشگاهی نشان می دهد که تمرکز تنش در اطراف چاه به میزان مشخصی، فشار...

در این پایان نامه تابع تک ارز و خواص هندسی آنها و رابیطه هندسی با شرایط معادل تحلیلی مطالعه می کنیم. سپس توابه ستاره گون و محدب و نزدیک به محدب و خواص هندسی آنها مورد بررسی قرار می گیرد و سپس یه کمک روش های محاطی دیفرانسیلی زیر کلاس های جدیدی از تک توابع ارز به کمک توابع شامل نقاط k- متقارن تعریف کرده وواص این زیر کلاس ها با اثبات چنئین قضیه شامل ضرب هادامارد مورد تجزیه و تحلیل قرار می گیرد.

یکی از مهم‌ترین اصول طراحی آبیاری قطره‌ای که در تعیین دور آبیاری محصولات ردیفی نقش بنیادی دارد، حجم خاک خیس شده با گسیلنده‌ها می‌باشد. بنابراین اهمیت و نیز با توجه به توانمندی فن سری‌های زمانی در الگوبندی و پیش‌بینی پدیده‌های هیدرولو‍ژیک، یک مجموعه آزمایش، در مرکز تحقیقات کشاورزی و منابع طبیعی آذربایجان شرقی در یک خاک لوم و لوم رسی با هدف الگوبندی و پیش‌بینی حجم خاک خیس شده با گسیلنده نقطه‌ای ب...

ادعای این جستار آن است که معنای زندگی در فلسفۀ ملاصدرا مؤلفه­ای مشکک و متنوع است نه متواطی، و تنوع یادشده برآمده از نگاه انسان­شناسانۀ ملاصدرا است؛ نگاهی که بیان می­دارد: انسان، نه نوع واحد متواطی، که نوع مشکک یا جنس مشتمل بر انواع متباین است. از این‌رو، مسئلۀ محوری در مقالۀ حاضر بررسی تأثیر طرح تفاوت تفاضلی و تباینی انسان­ها در تنوع و تکثر معنای زندگی است. نگارندگان با روش تحلیل محتوا درصدد خو...

در این پژوهش از روش لایه‌نشانی لایه‌به‌لایه با استفاده از پلیمر سدیم آلژینات و نانوذرات‌کربنی‌آمین‌دار برای اصلاح سطح الکترود کربن‌شیشه‌ای استفاده شده است. الکترود اصلاح شده با استفاده از تصاویر میکروسکوپ الکترونی روبشی (SEM)و اسپکتروسکوپی امپدانس الکتروشیمیایی (EIS) مطالعه شد. با استفاده از تصاویر میکروسکوپ الکترونی، اندازه‌ی ذرات نانوکربن در سطح الکترود بین 72 تا 12 نانومتر، تخمین زده شده است...