در پژوهش حاضر با در نظر گرفتن اینکه ربات همانند دست انسان است و از نوع ربات های بازو می باشد. این دست روباتیک بسیار ساده بوده و می تواند در زمینه های مختلفی کاربرد داشته باشد، از بهبود یافتن اندامهای مصنوعی گرفته تا پیاده سازی و قطعه قطعه کردن مواد منفجره، نیازمند کنترل حرکت پنجه روبات بر روی مسیری با معادله نامعین است.  قابلیت خاص این روبات، شباهت اندامی بسیار زیاد آن به دست انسان می باشد. در ...

در این مقاله بر اساس قضایایی که بیان و اثبات خواهد شد، روش جدیدی به منظور طراحی کنترل‌کننده مقاوم برای فرآیندهای چند متغیره خطی و نامعین که دارای محدودیتهای سخت زمانی بر روی بردار خروجیها و پهنای باند سیستم هستند ارائه می‌شود. در این روش ابتدا فرآیند چند متغیره m× m توسط یک فیدبک داخلی به همراه کنترل‌کننده قطری به فرآیند جدیدی تبدیل می‌شود. بعد از آن این فرآیند جدید به کمک روش غیراندرکنشی در تئ...

یکی از اقسام امانت‌های مالکی، امانت‌هایی است که محصول عقد و مولود توافق طرفین (مالک و امین) است. از مجموع مواد قانون مدنی می‌توان دوازده نمونه از این نوع امانات را در قالب عقود معین یافت که صریحاً یا تلویحاً مصداق «عقود امانی» شمرده شده‌اند. این مقاله درصدد پاسخ به این پرسش مهم و کاربردی است که آیا این مصداق‌های دوازده‌گانه جنبۀ حصری دارند و در نتیجه نمی‌توان در قالب عقود نامعین بر تعداد آن‌ها اف...

موضوع تغییرات ساختاری و شوک ها در سری های زمانی، مسئله ای است که برای چندین دهه مورد بحث و بررسی بوده است. نادیده گرفتن آثار شکست ساختاری در سری های زمانی می تواند منجر به مشکلات جدی در الگوهای اقتصادی شود. هدف از این پژوهش بررسی شکست های ساختاری چندگانه نامعین در سری های قیمت محصولات دامی (شیر، تخم مرغ، گوشت مرغ، گوشت گوسفند و گوشت گاو) در دوره فروردین 1380 تا اسفند 1391 با استفاده از آماره ql...

با توجه به موارد زیر، این پژوهش بر روی طراحی کنترل کننده با استفاده از روش های کنترل غیرخطی برای ربات پوششی بازو تمرکز خواهد داشت. 1- ذات غیرخطی ربات پوششی بازو 2- اهمیت فراوان راحتی و قابلیت اطمینان در این سیستم 3- وجود دینامیک های ناخواسته بدلیل رابطه ی تنگاتنگ بین ربات و انسان در شرایط کاری مختلف 4- اندازه گیری های نویزی 5- نامعینی های پارامتری مانند تماس های محیطی 6- دینامیک های غی...

ویژگی های رمان پست مدرن را می توان: شک گرایی، نسبی گرایی، روی آوری به تکثرگرایی، آمیزش فرهنگ ها و سبک های متعلق به ادوار مختلف، حضور راوی غیر قابل اعتماد، در هم شکسته شدن مرزهای زمانی و مکانی، شالوده شکنی و ساختارزدایی، قطعه قطعه شدگی، عدم انسجام، تناقض گویی، جابه جایی، طنز تلخ، چند صدایی، بازی های زبانی، توجه به ایده های هستی شناسی در برابر ایده معرفت شناسی مدرن،فرجام های نامعین و چندگانه در د...

هدف اصلی از این رساله ارائه روشی مناسب برای اندازه گیری دقیقتر آثار متغیرهای کیفی و شکست های ساختاری در قالب مجموعه های فازی بر معادلات رگرسیونی اقتصادی است. به عبارتی، هدف اساسی این رساله ارائه روشی توانمند جهت مدلسازی درونزای متغیرهای کیفی و شکست های ساختاری با نگرش فازی و با توجه به ویژگی پایایی و ناپایایی سری زمانی معادله رگرسیونی است. همانطور که از ادبیات اقتصادسنجی می دانیم، اغلب برای کمی...

چکیده کتاب های تاریخی یکی از مهمترین رسانههای فرهنگی است که نقشهای مهمی چون آگاهی بخشی، هویتسازی، شکلدهی به ذهنیت، باورها و عقاید افراد جامعه را از رهگذر بازنمایی و بازآفرینی گذشته بر عهده دارد. وقتی این کتاب، کتاب تاریخ معاصر باشد، اهمیت، حساسیت و اولویت آن دوچندان میشود. این کتابها را می توان از منظرهای گوناگون ارزیابی کرد. یکی از اجزای اصلی چنین کتابهایی، طرح جلد و پوشش ظاهری آنهاست که درواق...

چکیده بافت قدیم شهرها اغلب دربرگیرنده آثار و مجموعههای تاریخی میباشند که امروزه اغلب در زمره بافت   -   های فرسوده قرار گرفتهاند. یکی از این بافتها، بافت تاریخی شهر اردکان است که علیرغم مداخلاتی که تا ب ه حال در آن صورت گرفته، سیمای عمومی مرکز شهر و به ویژه محلات مسکونی آن بیانگر دوگانگی، همزیستی کهنه و نو و گستره فرسودگی است. مقاله حاضر در جستجوی این نکته است که با وجود مداخلات انجام گرفته در ...