به دلیل ساختار خاص ربات های دوپا، کنترل این نوع از ربات ها یکی از بحث برانگیزترین مباحث روز دنیا و بخصوص در میان پژوهشگران صنعت رباتیک می باشد. پژوهش های زیادی در خصوص طراحی و ساخت ربات های دوپا صورت پذیرفته و در حال انجام می باشد که هدف اصلی از این پژوهش ها این می باشد تا بتوان رفتار و حرکت های ربات دوپا را به رفتار انسان نزدیک نمود تا ربات بتواند حرکت های نرم تری همانند انسان داشته باشد. در خ...

در این پروژه در ابتدا نانولوله های دی اکسید تیتانیم( ) از طریق آندایزینگ الکتروشیمیایی تیتانیم در محلول شامل دی متیل سولفوکسید و اسید فلوئوریک سنتز شد. نانو ذرات طلا( ) و پالادیم ( ) به ترتیب از طریق آبکاری با جریان مستقیم و الکترولس(بدون جریان برق) بر روی سطح نانو لوله های سنتز شذه، دوپ شد. سنتز نانو لوله های دی اکسید تیتانیم و همچنین دوپ شدن نانو ذرات بر روی نانو لوله های دی اکسید تیتانیم به ...

در این رساله از نانومواد مانند نانولوله های کربنی چنددیواره، نانوذرات طلا، نانوساختارهای آبی پروس و نانوذرات مس و اصلاحگرهای اختصاصی آنتی بادی و سل ژل در ساخت حسگرها و زیست حسگرهای الکتروشیمیایی برای ارتقای حساسیت و انتخاب پذیری آنالیزها استفاده شد. از تکنیک های میکروسکوپ الکترونی روبشی (sem)، میکروسکوپ الکترونی عبوری (tem)، میکروسکوپ نیروی اتمی (afm)، پراش پرتو ایکس (xrd) و طیف سنجی ft-ir برای...

در این پایان نامه، ابتدا به معرفی ربات های دو پا، تاریخچه، ویژگیها، اصول و اصطلاحات رایج مربوط به آنها پرداخته شده است. سپس تئوری مولدهای الگوی مرکزی ( cpg) بررسی می شود. cpg ها شبکه های عصبی الگو گرفته از موجودات زنده هستند که می توانند سیگنال های مورد نیاز برای کنترل حرکت هر عضو را فراهم کنند. cpgها دارای خواص جالبی هستند که استفاده از آنها را در تولید الگوی حرکتی اعضای ربات بسیار پر کاربرد ک...

در این پایان نامه به بررسی سینماتیک و دینامیک و طراحی مسیر برای ربات دو پای صفحه ای دوپای پنج و هفت لینکی با توجه به منحنی های آماری حرکت انسان پرداخته شده است. از آنجا که شباهت به راه رفتن انسان از اهداف اساسی است،برای طراحی مسیر ربات از منحنی های آماری حرکت انسان استفاده شده است. برای این منظور ابتدا مدلی از ربات در نرم افزار cosmosmotion طراحی شده و با دادن مسیر زوایای مفاصل بر حسب زمان به آ...