محرکه های ربات در فضای مفصلی کار می کنند ولی مجری نهایی ربات در فضای کار کنترل می شود. به همین دلیل، در طراحی سیستم کنترل بازوی رباتیک در فضای کار از ماتریس ژاکوبین برای تبدیل فضای مفصلی به فضای کار استفاده می شود. استفاده از ماتریس ژاکوبین غیر دقیق در قانون کنترل و حضور عدم قطعیت ها شامل عدم قطعیت پارامتری، دینامیک مدل نشده و اغتشاش خارجی، باعث تضعیف عملکرد سیستم کنترل می شود. در این مقاله، بر...

چکیده با وجود پیشرفت های بسیار خوبی که معماری سرویس گرا در طی چند سال اخیر داشته است، همچنان با چالش هایی روبرو می باشد. یکی از مهم ترین چالش های این معماری، استخراج و شناسایی سرویس و انطباق سرویس های شناسایی شده با اهداف کسب وکار سازمان است. در این مقاله، یک روش برای برطرف نمودن مشکلات ناشی از عدم انطباق سرویس ها با اهداف سازمان ارائه شده است. بدین ترتیب که پس از شناسایی سرویس ها، درخت اهداف س...

در این مطالعه مرز ناپایداری بال در رژیم جریان تراکم ناپذیر با استفاده از آئرودینامیک پیترز استخراج، و نتایج به دست آمده با آئرودینامیک تئودورسون مقایسه شد. بدین منظور ابتدا ضریب برا در حوزه ی فرکانس برای حرکت رفت و برگشتی خالص نوسانی، و براساس الگوی آئرودینامیکی پیترز، به دست آمد. رابطه ی به دست آمده از طریق رسم نمودار قسمت حقیقی و موهومی ضریب برا، برحسب فرکانس کاسته شده، با مقادیر به دست آمده ...

چکیده ندارد.

توسعه شبکه های قدرت نوسانات خود به خودی با فرکانس کم را، در سیستم به همراه داشته است. بروز اغتشاش هایی نسبتاً کوچک و ناگهانی در شبکه باعث بوجود آمدن چنین نوساناتی در سیستم می شود. در حالت عادی این نوسانات بسرعت میرا شده و دامنه نوسانات از مقدار معینی فراتر نمی رود. اما بسته به شرایط نقطه کار، مقادیر پارامترهای سیستم و تجهیزات بکار رفته ممکن است این نوسانات برای مدت طولانی ادامه یافته و در بدترین...

دو رده از ماتریس های نامنفرد، ‎mc‎-ماتریس ها و ‎mc‎-ماتریس ها، معرفی می شوند.‎ بعضی ویژگی های آن ها توصیف می گردد و نشان داده می شود که رده ی ‎mc‎-ماتریس های متقارن و رده ی ‎mc‎-ماتریس های متقارن هر دو زیر مجموعه هایی از رده ی ماتریس های متقارن با تنها یک مقدار ویژه ی مثبت می باشند‎.‎ بعلاوه، تعدادی شرایط کافی دیگر برای این که یک ماتریس متقارن دارای تنها یک مقدار ویژه ی مثبت باشد، نتیجه می شود‎...

محاسبات دزیمتری مونت کارلو با استفاده از فانتوم واکسلی خاص مریض دقیق ترین روش دزیمتری محاسباتی محسوب می شود. استخراج داده های دزیمتری واکسل ها جهت تعیین منحنی های dvh بصورت پیش فرض وجود ندارد و کاربران می بایستی این داده ها را بصورت دستی از خروجی مونت کارلو استخراج نمایند. در این مطالعه با استفاده از الگوریتم های تقطیع تصاویر داده های dicom برنامه ای طراحی و پیاده-سازی گردیده که تولید منحنی های...

در این پایان نامه به بحث پیرامون ماتریس های فازی، دترمینان، الحاقی وچند ویژگی ماتریس های فازی پرداخته شده است. همچنین چند نوع خاص از ماتریس های فازی مثلثی که درایه های آنها اعداد فازی مثلثی هستند مورد مطالعه قرار گرفته اند.

در این مقاله پس از معرفی تابع نمایی، ماتریس نمایی را بیان خواهیم کرد. در ادامه ضمن بیان ویژگی هایی از ماتریس نمایی، چند روش محاسبه آن را به اختصار شرح می دهیم. سپس کاربردهایی از ماتریس نمایی در فیزیک بیان می شود.

از سه نوع تابع کاهش سختی استفاده میشود. فرآیند تشکیل مفصلهای خمیری در حالت نهایی وارد تحلیل سازه خواهد شد. سختی عضو در اثر تسلیم مقطع،با وارد کردن تابعهای مزبور،کاهش می یابد. در حالت نهایی،با تشکیل کامل دو مفصل خمیری در دو سر عضو تیر-ستون،درایه های ماتریس سختی عضو صفر می گردند. برای در نظر گرفتن اثرهای مرتبه دوم?-p و-? p، از تابعهای پایداری دقیق استفاده میشود. تحلیل سازه با برنامه رایانه ای که ...