در این مقاله، یک کنترل بهینه غیرخطی برای مسئله ملاقات و اتصال مداری پیشنهاد شده است. فضاپیمایی که قصد ملاقات و اتصال با هدف را دارد توسط عملگرهای کنترلی به نوعی کنترل می­شود تا ملاقاتی امن و پایدار با رعایت ملزومات و قیود مسئله صورت پذیرد. با استفاده از معادلات غیرخطی دینامیک موقعیت و وضعیت فضاپیما به صورت نسبی برای مدار دایروی و بیضوی در حضور چرخ­های عکس­العملی و بدون چرخ به طراحی کنترلر بهینه...

در روش های مرسوم طراحی سازه ها در برابر زلزله، میرایی در سازه توسط مکانیزم غیرخطی در اتصالات تیر-ستون به وجود می آید. در سال های اخیر استفاده از ابزارهایجاذب انرژی به منظور کنترل ارتعاشات لرزه ای و حفاظت اعضای سازه ای پیشنهاد شده است.در این راستا استفاده از میراگرهای اصطکاکی پیشنهاد شده توسط پال یکی از ابزارهای مناسب جهت کنترل ارتعاشات لرزه ای می باشد. در این تحقیق یکی از هدف های مطالعه، بهین...

در این مقاله به بررسی کنترل بهینه ربات‌های سیار چرخ‌دار فرمان لغزشی پرداخته شده است. با توجه به مصرف انرژی بالای ربات‌های سیار فرمان لغزشی، که از لغزش جانبی چرخ‌ها در مانورهای دورانی ناشی می‌شود، ضرورت طراحی کنترل بهینه به منظور کاهش مصرف انرژی امری ضروری است. لذا در این تحقیق ابتدا مدل سینماتیکی و دینامیکی ربات سیار فرمان لغزشی ارائه می‌گردد. سپس مدل الکتریکی موتورهای ربات تبیین شده و تابع هدف...

لرزش هایرشته حفاری از عوامل مهم فرسایش زودهنگام تجهیزات رشته حفاری و ناکارآمدیآن هامی باشد.فرسایش رشته حفاریدلایل فراوانیمی تواند داشته باشد، که یکی از دلایل عمده آن، لرزش های پیچشی است.یکی از مهترین انواع این لرزش های پیچشی، ارتعاشات چسبش- لغزش است، که به سبب وجود اصطکاک زیاد بین مته حفاری و سازند و یا حتی رشته حفاری و سازند، ایجاد خواهد شد. فرسایش به وجود آمده از طریق این ارتعاشات پیچشی، هم ا...

در این مقاله ، پاسخ لرزه ای سازه های فولادی با استفاده از میراگر اصطکاکی سیلندری (cfd) مطالعه شده است. میراگر اصطکاکی سیلندری شامل دو عنصر اصلی، شفت(استوانه توپر) و سیلندر(استوانه توخالی) است. این دو عنصر به طور کامل درون هم قرار می گیرند. اگر نیروی محوری میراگر بیش از نیروی اصطکاک بین شفت و سیلندر شود ، شفت داخل سیلندر حرکت می کند که منجر به جذب قابل توجه انرژی خواهدشد . برای ارزیابی اثر بخشی ...

ناپایداری دامنه ای به ویژهخطر زمین لغزش از جمله مخاطرات عمده ای است که در مناطق شیب دار با خاک هایسست، معمولاً از فراوانی زیادی برخوردار است. منطقه تپه های زیبا شهر گرگان به دلیل گسترش تپه های لسی و خاک های کم مقاومت و هم چنین تبدیل مناطق شیبدار به مناطق مسکونی و ساخت و ساز و فعالیت های عمرانی بر روی شیروانی هابه منظور احداث راه، ساختمان و .... حساسیت ویژه ای در برابر مخاطرات زمینلغزش دارد. در ا...

حوضه آبریز سد مخزنی جره عمدتاً از سازند انحلال‌پذیر تبخیری گچساران تشکیل شده است و گسل‌های معکوس موجود در منطقه نقش به‌سزایی در فرآیند انحلال، توسعه کارست و لغزش در این سازند ایفا می‌کنند. هدف از این مطالعه شناسایی مناطق توسعه یافته کارستی، مناطق دارای پتانسیل لغزش و ریزش، فرار آب همچنین شناسایی عوامل موثر بر این پدیده‌ها می‌باشد. عوامل ساختاری موثر بر توسعه کارست با برداشت‌های صحرایی و با استفا...

بر پایه نتایج بدست آمده از داده های آزمایشگاهی و تحلیل های مکانیکی وابسته به آن، بزرگی نیرویی که یک دوچرخه سوار می تواند در حداکثر توان خود بر پنجه رکاب ها وارد آورد، تابعی از موقعیت زاویه ای رکاب ها است. از اینرو بر ایند گشتاور هایی که این نیرو ها در محور رکاب وارد می نمایند، طبیعتی متناوب دارد. برای جلوگیری از انتقال نوسانات گشتاور به چرخ محرک دوچرخه که افت و خیز در شتاب دوچرخه را بهمراه دارد...

ما با استفاده از تصاویر بالارو و پایین ­رو ماهواره envisat و بکارگیری فن ­های تداخل سنجی راداری چنددیافراگمی و تداخل­ سنجی راداری معمولی برای زلزله 2003 بم تغییرشکل هم لرزه ­ای را در دو راستای خط دید ماهواره و مسیر آزیموتیبدست آوردیم و سه مولفه اورتوگنال میدان جابجایی را از این اندازه ­گیری ­های ژئودتیک استخراج کردیم. سپس برای بدست آوردن هندسه گسل و توزیع لغزش روی صفحه گسل، این مولفه ­ها را، با...