در پی تصویب قطع نامه 598 شورای امنیت سازمان ملل متحد در تابستان 1987، که هدف اصلی آن جلوگیری از شکست عراق در جنگ بود، بانیان اصلی این قطع نامه، به ویژه امریکا برای قبول بی قید و شرط آن از طرف ایران فشارهای سیاسی و بین المللی خود را بر این کشور افزایش دادند. هم چنین، دولت امریکا برای این که بتواند جمهوری اسلامی ایران را به قبول بی قید و شرط مفاد قطع نامه مزبور وادار کند، ضمن تشدید فشارهای سیاسی ...

در این مقاله یک روش ساده و دقیق برای افزایش دقت اطلاعات مکان یابی نسبی ربات متحرک با استفاده از ترکیب اطلاعات ژایروسکوپ،ادومتری و یک چرخ غیرفعال که در نقطه میانی محور چرخهای فعال قرار گرفته،ارائه گردیده است. برای تصحیح نتایج مکان یابی نسبی ربات روشهای متعددی پیشنهاد شده است: استفاده از فیلتر کالمن در تصحیح خروجی ژایروسکوپ،استفاده از فیلتر کالمن در ترکیب اطلاعات ادومتری و ژایروسکوپ،ژایروسکوپ،ژای...

کنترل ربات های متحرک چرخ دار بر اساس مسیرهای زمانی، یکی از مسائل مطرح در زمینه ربات های متحرک می باشد. همچنین، کنترل سیستم هایی که با کمبود عملگر مواجه هستند از پیچیدگی خاص و اهمیت ویژه ای برخوردار است. در این مقاله، این دو موضوع مهم کنترلی تواماً در یک ربات متحرک تراکتور-تریلی؛ که در آن تراکتور یک ربات دو چرخ دیفرانسیلی و تریلی مجهز به دو چرخ کروی غیرفعال می باشد؛ مورد مطالعه قرار گرفته است. اس...

در سالهای اخیر مدلسازی سینگولار سیستم های مکانیکی تحت قید مورد توجه زیادی قرار گرفته است. سیستم های سینگولار توانایی حل همزمان معادلات دیفرانسیلی و جبری را دارا می باشند؛ از این رو می توانند محدودیت های جبری یک سیستم را همراه با معادلات دیفرانسیل حاکم بر آن مدل کنند. اهمیت و کاربرد زیاد مدل های سینگولار لزوم کنترل این گونه سیستم ها را نیز بیان می دارد، از آن جهت در این مقاله کنترل فیدبک حالت تط...

افزایش عمر شبکه های توزیع آب شهری در بسیاری از شهرهای جهان باعث شده است تا تعداد حوادثی که در طول سال در این شبکه ها اتفاق می افتد افزایش یابد. در کنار راهکارهایی از جمله مدیریت حوادث، مدیریت نشت و مدیریت فشار، آخرین راه حل مقابله با این پدیده، بازسازی و نوسازی شبکه ها می باشد. در این تحقیق با ارائه یک مدل بهینه سازی و با استفاده از الگوریتم ژنتیک، زمان بندی بهینه ای برای تعویض لوله ها ارائه شد...

تناظریابی دو یا چند تصویر، یک فرآیند اساسی در فتوگرامتری رقومی است. تناظریابی کاملاً اتوماتیک تصاویر همگرا به دلیل اعوجاجات هندسی قابل توجه در آنها، بسیار دشوار بوده و اکثر الگوریتم ها در حذف تناظرهای اشتباه احتمالی در این تصاویر با اشکال روبرو می شوند. در این مقاله روشی کارآمد جهت تناظریابی تصاویر همگرا در فتوگرامتری برد کوتاه ارائه شده است. روش پیشنهادی از سه مرحله اصلی تشکیل شده است. در مرحله...

در این مقاله ، کنترل کننده مد لغزشی انتگرالی فازی تطبیقی برای کنترل ردگیری موقعیت ربات متحرک چرخ دار با حضور دینامیک موتور و عدم قطعیت های ساختاری و غیر ساختاری موجود در معادلات دینامیکی ربات متحرک، طراحی می شود. در کنترل کننده پیشنهادی، بر اساس کنترل سینماتیکی روش پسگام، مقادیر سطح لغزش کنترل کننده دینامیکی مد لغزشی انتگرالی به صورت نوینی تعریف می گردد. در ادامه برای غلبه بر پدیده نامطلوب لرزش...

در این مطالعه سعی در بهبود نتایج مدل‌سازی و تفسیر داده‌های الکترومغناطیس هوابرد حوزه فرکانس شده است. به این منظور با استفاده از قیدهایی چون قید هموارساز و قید عمقی، الگوریتمِ وارون‌سازی بر پایه اصلاح مدل در هر تکرار در محیط نرم‌افزار متلب برنامه‌نویسی شده است. از مزایای وارون‌سازی مقید یک بعدی داده‌های الکترومغناطیسی، پایداری الگوریتم در روند مدل-سازی تک بعدی سونداژهای الکترومغناطیسی است. با است...

روایات های متحرک که دارای چندین بازوی عامل نصب شده بر روی پایه ای جابجا شونده می باشند ، امروزه کاربردهای فراوانی نظیر انجام ماموریت های فضائی ، امداد رسانی ، پرستاری ، کتابداری ، انبارداری و … یافته اند . برای فراهم آوردن امکان اعمال قوانین کنترلی وابسته به مدل دینامیکی ، در این مقاله ابتدا به استخراج معادلات صریح دینامیکی چنین سیستم هایی پرداخته شود . بدین منظور ، پس از مرور این روند در حرکت ...

هدف از این پژوهش، بررسی تأثیر قید تکلیف بر یادگیری الگو و پارامتر حرکت به‌هنگام یادگیری مشاهده‌ای می‌باشد. بدین‌منظور، 16 نفر که همگی راست‌دست بودند به‌صورت تصادفی به دو گروه با توپ و بدون توپ تقسیم شدند. ‌هر دو گروه فیلم نمایش نقاط نورانی کل بدن را مشاهده ‌کردند و تنها یکی از گروه‌ها می‌بایست مشابه با الگو، یک توپ را به سمت هدف پرتاب می‌کرد (دارای قید تکلیف) و گروه دیگر در‌مورد وجود هدف خارجی ...