ربات متحرک چرخ دار به همراه یک دنبال رو یک سیستم رباتیکی چند بخشی است که از یک کشنده به همراه یک دنبال رو تشکیل می شود. تعقیب مسیرهای حرکت زمانی یکی از مسائل مطرح در زمینه ی ربات های متحرک چرخ دار است که در این مقاله به آن می پردازیم. در ابتدا معادلات سینماتیکی ربات متحرک استخراج می گردد. سپس، مسیرهای حرکت زمانی مرجع تولید می گردد. در ادامه یک کنترل غیر مبتنی بر مدل بر اساس روش ترانهاده ی ژاکوب...

در این مقاله با استفاده از روش اختلالی هموتوپی 1 رفتار دینامیکی یک تیر انعطاف پذیر همراه با جرم های متحرک دارای حرکت متناوب مطالعه شده است. ضابطه مرز بین نواحی پایدار و ناپایدار و مکان هندسی شرایط بروز رزونانس در صفحه جرم -سرعت جرم متحرک به صورت نیمه تحلیلی تعیین شده است. نتیجه آنالیز پایداری با استفاده از تئوری فلاکه 2 تأیید شده است. ملاحظه می شود که با لحاظ اثر اصطکاک بین تیر و جسم متحرک، سیس...

متحرک سازی تسهیلات که یکی از اصول مکان یابی در پدافند غیر عامل است از مسائل نوین مطرح شده در مکان یابی مطرح شده است. در این نوشتار دو مدل برای کمینه کردن جابه جایی ها در شبکه یی پیوسته از مشتریان و تسهیلات متحرک طراحی و توسعه داده شده است. در هر دو مدل ضمن تعریف متغیرهای بیان گرِ تحرک تسهیلات و مشتریان، پارامتر تقاضا برای هریک از مشتریان، و پارامتر ظرفیت برای تسهیلات شبکه در نظر گرفته شده است. د...

در این تحقیق برخورد جریان جت خروجی از یک نازل متحرک با زمین مطالعه شده و خصوصیات میدان جریان، نظیر توزیع فشار سطح و کانتورهای سرعت بدست آمده و با نتایج تجربی شبه استاتیک مقایسه شده اند. ترکیب دو مدل آشفتگی جبری بالدوین - لوماکس و طول لایه اختلاط برای تعیین ادی - لزجت در کلیه نواحی جریان، خصوصا نواحی نزدیک دیوار و لایه برشی جت بکار رفته است. این نتایج نشان می دهد که حل جریان شبه استاتیک برخورد ج...

با وارد شدن سیستم قطار شهری به بافت شهر مشهد،اراضی که در اطراف این سیستم قرار داشتند، از اهمیت ویژه ای برخوردار گشته و بسیار مورد توجه برنامه ریزان قرار گرفتند. با توسعه و گسترش شهر مشهد از مراکز و هسته های اولیه و ایجاد مراکز جدید و جاذب در نقاط مختلف شهر، سبب شد شبکه های ارتباطی بسیار مورد توجه و اهمیت قرار گرفته و در این بین با ورود سیستم قطار شهری و با بررسی نوع و سرانه کاربری ها در پیرامون...

خروج از خط آلات ناقله ریلی سانحه ای است که به تایید آمار بیشترین تعدد را بین سوانح رخ داده در راه آهن ایران به خود اختصاص می دهد. بنابراین لازم است عواملی که باعث بروز این سانحه می شوند را شناسایی نموده و در رفع آنها گام برداشت. توجه به این نکته ضروری است که در نظر گرفتن تمامی عوامل و بررسی آنها علاوه بر آنکه دقت تحلیل را کاهش می دهد، رسیدن به نتیجه مطلوب در عمل را غیرممکن می سازد. بنابراین بای...

چکیده ساخت تونل و فضاهای زیرزمینی در مناطق شهری روز به روز در حال گسترش است. اکثر این فضاها به علت نزدیک بودن به سطح زمین در بستر خاکی حفر می شوند. یکی از موارد مهم و تأثیر گذار در ساخت فضاهای زیر زمینی بحث هزینه و سرعت انجام کار می باشد از اینرو در این پایان نامه با تمرکز بر دو مقطع از تونل خط2 قطار شهری مشهد به بررسی حفاری در حالت باز در راستای کاهش هزینه و همچنین کاهش زمان حفاری پرداخته شده...

در این پایان نامه آنتن آرایه ای زمانی، معرفی و تفاوت آرایه فازی با آرایه زمانی برشمرده و آنتن فراپهن باند فرستنده را شناسانده و هدایت پرتو را در این آنتن بررسی و همچنین مختصری در رابطه با آنتن در حوزه زمان شرح داده می شود که به نوبه خود مسئله جدیدی است و سپس در نهایت آنتن معروف به ترکیبی( المان آرایه فراپهن باند) با استفاده از نرم افزار cst طراحی و هدایت پرتو با تاخیر پالس اعمالی بصورت تک و قطا...

در اثر افزایش بار محوری و سرعت حرکت قطارها، چرخ قطار در طول سرویس کاری خود تحت بارهای مکانیکی و حرارتی شدیدی قرار می گیرد. بارهای مکانیکی شامل بار عمودی به سبب وزن واگن و بار عرضی به علت اختلالات خطوط راه آهن می باشند. بارهای حرارتی از تبدیل توان اصطکاکی چرخ به حرارت در طول ترمزگیری ایجاد می شوند. در این پروژه تماس چرخ منوبلوک با قطر 920 میلیمتر با پروفیل s1002 و ریل uic60 با در نظر گرفتن بار ع...

امروزه با توجه به افزایش بسیار زیاد هزینه های توسعه شبکه جاده ای و خیابانی برای استفاده وسایل نقلیه شخصی و پیامدهای منفی وسیع آن، توسعه سیستم های حمل و نقل همگانی به عنوان یک راه حل اصولی برای شهرهای بزرگ محسوب می شود. مسیر یزد- اردکان به عنوان یکی از پرتردد ترین مسیر های بین شهری استان یزد می باشد که بیش از 70 درصد از جمعیت استان در حاشیه این مسیر استقرار یافته اند. و بنا به بررسی های انجام شد...