در این پایان نامه، یک ربات سیار با قابلیت تهیه نقشه، مکان یابی و طراحی مسیر همزمان به منظور ناوبری در محیط های ناشناخته یا نیمه شناخته شده، طراحی و ساخته شده است. اصولا ربات های سیاری که بتوانند با تکیه بر الگوریتم های slam، به یادگیری از محیط پرداخته و در هر لحظه مکان خود را در نقشه بر خط تولیدی محاسبه کنند قدمی مهم در ناوبری خودمختار ربات سیار محسوب می شوند. در این پایان نامه از الگوریتم fast...

یکی از معضلات زیست محیطی ناشی از استعمال دخانیات از جمله سیگار، دفع ته سیگار ها در محیط زیست است که الودگی خاک، و اثرات منفی در رشد گیاهان و جانداران و پرندگان را بدنبال دارد. از طرفی امروزه با توجه به افزایش هزینه های اقتصادی و عدم دسترسی به مصالح طبیعی، استفاده مجدد از مواد زاید موجود در طبیعت در ساخت راه ها، گسترش یافته است. بنابراین در این پژوهش به ارزیابی استفاده از فیلتر سیگار به عنوان اف...

.مطالعه بر روی چگونگی اثر سطح مقطع شیار یکنواخت در داخل لوله های انتقال مواد بصورت پیوسته و متراکم به منظور کاهش اصطکاک بین مواد و جداره لوله امری است که تاکنون مورد بررسی قرار نگرفته است و بعبارت دیگر تاکنون تجزیه وتحلیل فاکتوری که بتواند اثرات سطح مقطع لوله ها و شیارها و ارتباط آن با فاکتور اصطکاک داخلی لوله که بعنوان شاخص تعیین کننده در مقدار سرعت و میزان طول انتقال مواد می باشد را بیان نمای...

افزایش ظرفیت باربری پی های واقع بر خاکهای ضعیف یکی از مسئولیت های اصلی مهندسان ژئوتکنیک می باشد. تاکنون روشهای مختلفی برای دستیابی به این منظور ارائه گردیده و مطالعات فراوانی در زمینه های مختلف انجام شده است. یکی از روشهای بهبود ظرفیت باربری خاک های ریزدانه استفاده از ترانشه های دانه ای می باشد. در تحقیق حاضر تأثیر استفاده از ترانشه های دانه ای، استفاده از بالشتک درشت دانه و بالشتک مسلح به همرا...

در این پژوهش، ساختارهای نوینی برای تشدیدکننده های دوبانده ی فشرده در کاربردهای wlan ارائه شده است. این تشدیدکننده ها با استفاده از تئوری های خطوط انتقال و ماتریس های پراکندگی و انتقال تحلیل شده و با استفاده از الگوریتم جستجوی الگو بهینه سازی شده اند. هدف بهینه سازی، دستیابی به تشدیدکننده ای است که علاوه بر تشدید در فرکانس های موردنظر (2.45ghz و 5.25ghz)، حداقل ابعاد ممکن را نیز دارا باشد. کاربر...

به منظور مطالعه اثرات وقوع تنش خشکی برذرت دانه ای این آزمایش به صورت کرت های دوبار خرد شده در قالب طرح پایه بلوک های کامل تصادفی در سه تکرار در سال 1389 در مزرعه تحقیقاتی جهاد کشاورزی شهرستان سمنان اجرا گردید. عامل اصلی شامل آبیاری در سه سطح، آبیاری کامل، قطع آب در مرحله ظهورگل نر و دانه بندی در کرت های اصلی و تیمار سایکوسل در سه سطح، بدون مصرف سایکوسل، مصرف سایکوسل با غلظت1500 و3000 قسمت در می...

شاخص‌های عملکرد فنی- اقتصادی یک فیلتر فعال تحت تأثیر تلفات مبدل‌هایی است که در ساختار آن به‌کار گرفته می‌شوند. در این مقاله روابط موردنیاز برای محاسبه انواع تلفات در دو نوع فیلتر سنتی VSC و دیگری CSC و یک فیلتر ترکیبی مبتنی بر به‌کارگیری هم‌زمان هردو مبدل VCSC که اخیراً در مراجع معتبر پیشنهاد شده، استخراج گردیده‌است. با وجود مزایای مهم در فیلتر VCSC، همواره یک تردید و نگرانی از نظر میزان تلفات ب...

امروزه فیلتر کالمن کاربردهای زیادی در حل مسایل دنیای واقعی پیدا کرده است. این فیلتر یک فیلتر بازگشتی کارآمد است که حالت یک سیستم پویا را از یک سری اندازه‌گیری‌های پیچیده برآورد می‌کند و از کاربردهای آن می‌توان به پردازش سیگنال‌ها اشاره کرد. ما در این مقاله، از فیلتر کالمن در جهت حذف نویز از سیگنال الکتروکاردیوگرام یا نوار قلب استفاده می‌کنیم و مقایسه‌ای بین فیلتر FIR1 و فیلتر کالمن د...

زمینه: فناوری نانو، رشته ای از دانش کاربردی و فناوری است که جستارهای گسترده ای را پوشش می دهد. استفاده از فناوری نانو و نانوذرات نقره در سال های اخیر به منظور کنترل بیماری های باکتریایی مورد مطالعه و پژوهش قرار گرفته است. هدف از مطالعه حاضر، بررسی اثر ضدباکتریایی بسترهای فیلتر سرامیکی حاوی نانو ذرات نقره در کنترل باکتری باسیلوس (spp. bacillus) در شرایط آزمایشگاهی بود. مواد و روش ها: در این پژوه...

در چند دهه گذشته، شناسایی متغیرهای حالت و پارامترهای یک مدل دینامیکی از روی داده های اندازه گیری شده ناقص و مخدوش با نویز مورد توجه محققان قرار گرفته است. فیلترهای کالمن و h بینهایت از معروفترین روشهای شناسایی مدل و پالایش داده های مخدوش هستند. فیلتر کالمن در صورت وجود اطلاعات کافی در مورد نویزهای فرآیند دارای عملکرد مناسبی است بگونه ای که میانگین مجذور خطای تخمین را حداقل می نماید. همچنین فیلت...