استفاده از دنباله تصاویر برای تخمین مکان و زاویه دید دوربین در کاربردهایی چون واقعیت افزوده و ناوبری ربات بسیار مورد توجه قرار گرفته است. در این مقاله از میان رویکردهای موجود برای این منظور یک رویکرد ترکیبی پیشنهاد شده است. ایده اصلی این رویکرد، استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته برای تخمین مسیر حرکت یک دوربین با ۶ درجه آزادی است. تفاوت اصلی الگوریتم پیشنهادی باسایر روش‌های مبتنی بر فیلتر این ا...

یکی از روش­های مهم کاهش خطای ناوبری اجسام در حال حرکت اعم از زمینی، دریایی و هوایی تلفیق سیستم­ ناوبری اینرسی و سیستم موقعیت‌یاب جهانیاست. این تحقیق شامل مقدمه‌ای بر سیستم­ ناوبری اینرسی، سیستم موقعیت­یاب جهانی و روش‌های تلفیق دو سیستم و مسائل مهم در زمینه تلفیق است. به این منظور مهم‌ترین تحقیقات انجام‌شده توسط محققین داخلی و خارجی مورد بررسی قرار گرفته است. علاوه بر طرح مباحثی نظیر استفاده از ...

پژوهش حاضر به‌منظور بررسی تأثیر راهبرد نقشه مفهومی بر بهبود یادگیری اهداف شناختی سطوح بالای طبقه‌بندی بلوم در درس زیست‌شناسی دوره‌ی متوسطه انجام گرفت. جامعه آماری در این پژوهش ، دانش‌آموزان پسر سال سوم متوسطه شهر آبدانان در سال تحصیلی 94-93، و نمونه مورد مطالعه در این پژوهش دو کلاس 22 نفری بودند که بر اساس نمونه‌گیری تصادفی خوشه‌ای چند مرحله‌ای انتخاب شدند و به‌طور تصادفی در دو گروه آزمایش و کن...

داینوفلاژله­ ها یکی از مهم‌ترین ریز جلبک‌هایی هستند که ازلحاظ چرخه زندگی بسیاری دارای مرحله رویشی پلانکتونی و حداقل 10 درصد ازاین‌گونه‌ها نیز دارای مرحله بنتیک (کف زی) هستند. برای ریز جلبک‌ها توانایی تولید سیست از اهمیت محیطی بالایی برخوردار است، زیرا درواقع عاملی برای بقای آن‌ها محسوب می‌شود و باعث شکوفایی و پراکندگی آن‌ها می‌شود. با توجه به افزایش جمعیت بشری و افزایش آلودگی­های صنعتی و افزایش...

فیلترهای درشت افقی (hrf) در دهه های نیمه دوم قرن بیستم به عنوان پیش تصفیه مناسب برای تامین شرایط کیفی آب ورودی فیلتر های کند ماسه ای و در برخی موارد برای حذف آهن و منگنز دو ظرفیتی از آب زیر زمینی مورد استفاده قرار گرفته است عملکرد این نوع فیلتر ها با تزریق مقادیر محدود مواد منعقد کننده و اختلاط سریع در دو دهه اخیر توسعه قابل توجهی داشته است که به آن فیلتراسیون مستقیم درشت افقی (dhrf) گفته می شو...

در این مقاله یک فیلتر کالمن غیرخطی برای سیستمهای مرتبه کسری غیرخطی تصادفی زمانیکه نویز اندازه گیری دارای توزیع استیودنت تی ارائه می گردد. مدلسازی نویز سیستم و اندازه گیری، برای مسائل ردیابی اهداف غالبا بصورت نویز گوسی جمع شونده انجام شده است. اما مدلسازی نویز با توزیع گوسی نسبت به داده های با مقادیر دورافتاده مقاوم نمی باشد. به عبارت دیگر مدلسازی نویز سیستم با توزیع گوسی در مقایسه با توزیع استی...

برای انجام فیلتر باندگذر جهت‌دار بر سیگنال موج صفحه‌ای زمان- فضا باندپهن در فرکانس رادیویی از الگوریتم‌های شکل‌دهی پرتو رقمی باندپهن استفاده می‌شود. در این مقاله فیلتر دوبعدی با پاسخ ضربه بی‌نهایت پیشنهاد شده است و از شبیه‌سازی Monte Carlo برای آنتن 16 عنصری استفاده شده است تا فیلتر پیشنهادی را با شکل‌دهنده پرتو تغذیه آرایه فازی در عمل‌کرد نرخ خطای بیت در سیگنال با بهره متفاوت بررسی گردد. نتای...

یکی از روش های جدایش جامد از مایع که در اغلب صنایع از جمله در کارخانجات فرآوری مواد معدنی مورد استفاده قرار می گیرد، استفاده از دستگاه فیلتراسیون است. دستگاه فیلتراسیون شامل سطحی متخلخل است که با ایجاد اختلاف فشار در دو طرف این سطح بخش جامد پالپ ریخته شده بر روی آن ، بر روی سطح باقی مانده و بخش مایع از آن عبور می کند. در تحقیق حاضر، که بر روی کنسانتره تر مگنتیت کارخانه گل گهر و با هدف کاهش میز...

ظهور و گسترش بارهای غیرخطی در سیستم های قدرت موجب بوجود آمدن اغتشاشات و هارمونیک ها در شبکه های برق شده است. مهمترین اثر این پدیده، کاهش ظرفیت انتقال خطوط برق می باشد. برای حل این مشکل راهکار ارائه شده استفاده از فیلترهای اکتیو است که این فیلترها دارای الگوریتم های کنترلی مختلفی هستند. از جمله ی این الگوریتم ها، الگوریتم جبران سازی pq و dq است که به دلیل اینکه در ساختار این الگوریتم ها از فیلتر...

با کمبود زمین های زراعی و از بین رفتن محصولات بوسیلة آفات استفاده از آفت کش هایی مانند آترازین افزایش یافته است. این علف کش به دلیل فشار بخار کم، نیمه عمر بالا و تحرک زیاد منجر به آلودگی اکوسیستم های گوناگون شده است. روش های فیزیکی و شیمیایی بسیاری برای حذف این علف کش از محیط های آبی و خاکی پیشنهاد گردیده، اما این روش ها دارای هزینه های بسیار و همراه با تولید محصولات جانبی سمی دیگری هستند. روش ...