سیستمهای نقلیه پادار بدلیل قابلیت تطبیق و مانور در سطوح غیر هموار اخیرا درصنایع گوناگون ازاهمیت فراوانی برخوردار شده و مورد توجه قرار گرفته است . دربررسی دینامیکی حرکت سیستم های متحرک چهارپا که از چهارزنجیره سینماتیکی و یک بدنه تشکیل می گردد، لازم است که ابتداء سینماتیک آن مطالعه شود. بامعلوم بودن سینماتیک بدنه و تعریف سطح جاده، سینماتیک هریک از پاها بطور مستقل قابل تعیین است . دراین پروژه، سین...

مقدمه: قره قاط درختچه ای متعلق به خانواده ericaceae می باشد که از دیرباز به دلیل اثرات کاهش قند و فشار خون در طب سنتی ایران استفاده می شده است. مهم ترین متابولیت های برگ و میوه قره قاط را فنل ها و به ویژه آنتوسیانین ها تشکیل می دهند که دارای خاصیت آنتی اکسیدانی قوی هستند. هدف: بررسی مقایسه ای مقدار ترکیبات فنلی، آنتوسیانینی و فلاونوییدی در عصاره متانولی برگ و میوه vaccinium arctostaphylosجمع آو...