امروزه روبات ها نقش مهمی در اتوماتیک کردن کارها و دنیای اتوماسیون دارند. بیشتر کارهای دقیق، تکراری، سخت یا غیر ممکن و خطرناک برای بشر مانند عملیات های نظامی یا نجات توسط روبات ها انجام می شود. یکی از انواع روبات ها، روبات های بازویی می باشند که در کاربردهای دنیای واقعی برنامه ریزی حرکت این نوع روبات ها دارای اهمیت زیادی می باشد مانند صنایع اتومبیل سازی، الکترونیک و هوافضا. یک روبات بازویی وسیله...

یکی از روش های موجود جهت افزایش عدد رینولدز و همچنین ابعاد مدل مورد آزمایش در تونل باد، به دلیل محدودیت سرعت و حجم مقطع کاری آن، استفاده از نیم مدل می باشد. بدین صورت که بجای قرار دادن مدل کامل در وسط مقطع کاری از یک مدل نیمه استفاده می شود که بالاجبار باید وصل دیوار تونل گردد. این عمل باعث افزایش ابعاد مدل جهت دقت بهتر در ساخت و ایجاد فضای مناسب جهت نصب وسایل آزمایش از قبیل سنسورهای فشار، لول...

این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

هوش هیجانی را می­توان توانایی درک و مهار هیجانات و احساسات خود در جهت کمک به فعالیت­های فکری،تصمیم­گیری و ارتباطی دانست. هدف اصلی از پژوهش حاضر،بررسی رابطه بین هوش هیجانی با درگیری شغلی در بین کارکنان دانشگاه های آزاد اسلامی استان زنجان می­باشد.برای این منظور، تعداد230نفر از کارکنان با روش نمونه­گیری تصادفی ساده انتخاب و مورد آزمون قرارگرفتند.ابزارسنجش شامل 2پرسشنامه می­باشد:پرسشنامه هوش هیجانی...

در این رساله حرکت اتمهای کنده شد? مس و آلومینیوم در چند سیستم پلاسمایی با استفاده از روش شبیه سازی مونت کارلو مورد بررسی قرار گرفت. مقالات زیادی در این مورد نوشته شده است که هریک از آنها از روشها و پتانسیلهای بین اتمی مختلف استفاده کرده اند. در این گزارشها چگالی اتمهای کنده شده کمتر از مقدار تجربی بدست آمده است. همچنین سرعتهای بدست آمده از این شبیه سازیها بیشتر از مقادیر تجربی بوده اند. لذا با ...

زمینه و هدف: اداره رفتارهای پرخاشگرانه، یکی از مشکلات مهم پرستاران شاغل در بخش های روانپزشکی است. مطالعه حاضر با هدف تعیین مشکلات پرستاران شاغل در بخش های روانپزشکی، در اداره بیماران پرخاشگر انجام شده است.  روش بررسی: این مطالعه‌ی توصیفی- تحلیلی در 41 پرستار شاغل در بخش های روانپزشکی هاجر شهرکرد و سینا در سال 1390 انجام گرفته است. نمونه گیری به روش سرشماری بود. اطلاعات با استفاده از پرسشنامه‌ی...

هدف این مقاله طراحی پایدار سازهای قدرت(PSS) در سیستمهای قدرت چند ماشینه می باشد. در این مطالعه نقش مدل کردن ژنراتور و شبکه که تاثیر مستقیمی در طراحی PSS دارد مورد توجه ویژه قرار گرفته است. جهت این منظور مهمترین مدل های ژنراتور در یک سیستم قدرت چند ماشینه در شبکه قدرت بدون اتصال به شین بینهایت (MMPS) ونیز شبکه ای که به شین بینهایت متصل شده باشد(MMPSW) شبیه سازی شده اند و اثرات این مدل ها و شین ب...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

در این مقاله برای بررسی حرکتپذیری سه ربات صفحه ای 2rrr، 1rrr و 3rrr، ابتدا ماتریس ژاکوبین هر سه ربات با اعمال روش همگنسازی، به منظور تعیین درایه هایی با ابعاد فیزیکی همگن استخراج میشود. با استفاده از معکوس عدد وضعیت ماتریس ژاکوبین هر ربات، شاخص وضعیت محلی رباتها در یک زاویه دلخواه پلتفرم تعیین میشود. با توجه به تغییرات عدد وضعیت از 1 تا بی نهایت، از معکوس آن به عنوان شاخص وضعیت محلی استفاده میش...

مقدمه: هدف از این پژوهش بررسی رابطه بین کیفیت زندگی کاری، عملکرد شغلی، استرس شغلی، رضایت شغلی با رفتار شهروندی کارکنان بیمارستان اشنویه می باشد. روش: این پژوهش به روش توصیفی-همبستگی در بین 158 نفر از کارکنان بیمارستان اشنویه و با روش نمونه گیری تصادفی انجام شده است. نتایج: بین کیفیت زندگی کاری، عملکرد شغلی، استرس شغلی، رضایت شغلی و رفتار شهروندی رابطه مثبت وجود دارد. همچنین، کیفیت زندگی کاری مه...