معیارهای زیادی به منظور تعیین وضعیت خدمت دهی روسازی توسعه یافته است که یکی از مهم ترین این شاخص ها، شاخص ناهمواری بین المللی است. علاوه بر کاربرد شاخص ناهمواری بین المللی در تعیین وضعیت روسازی و سنجش نیازمندی های مرمت و نگهداری روسازی، در روش های جدید مکانیستیک– تجربی طراحی روسازی های صلب مانند روشmepdg 2002 نیز پس از محاسبه تک تک خرابی ها باید با استفاده از یک مدل ریاضی، خرابی های مختلف روسازی...

خطای سیستم ناوبری اینرسی با گذشت زمان افزایش می یابد در نتیجه برای دستیابی به دقت بالاتر مخصوصا در ناوبری طولانی مدت نیاز به سیستم های کمکی است. سیستم تعیین موقعیت جهانی با توجه به خواص مکمل خود با سیستم ناوبری اینرسی مناسب ترین سیستم کمکی محسوب می شود. در این پروژه پس از شبیه سازی gps و ins خاص، تلفیق متوالی و کامل آنها مورد بررسی و شبیه سازی قرار می گیرد و سپس این دو روش تلفیق با هم مقایسه می...

در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

در این مطالعه، مساله موقعیت و ردیابی برای شناور زیر سطحی خودگردان در صفحه افقی، در شرایط حضور جریان های دریایی به عنوان اغتشاش مورد بحث قرار می گیرد. در این تحقیق، اثر تغییرات و نامعینی در پارامترها مد نظر قرار می گیرد. عملکرد مطلوب کنترل کننده تطبیقی با بهره ثابت با خطی سازی فیدبک و همچنین با روش کنترل تطبیقی با بهره فازی مقایسه شده است. روش کنترلی ارائه شده در شبیه سازی ها مورد آزمایش و بررسی...

با توجه به نیازهای بشر مانند تأمین مواد معدنی، حمل و نقل، ذخیره سازی زیرزمینی و غیره، حفر تونل به یک امر بدیهی در جهان امروز تبدیل شده است. پدیده پس شکست یکی از پدیده های نامطلوبی است که در حین حفر تونل ها  به ویژه هنگامی که از روش چالزنی و انفجار استفاده می شود، ایجاد می شود. پدیده ی پس شکست باعث کاهش ایمنی محیط کار و افزایش هزینه های عملیاتی می شود. اولین قدم در فرآیند کنترل و کاهش آثار زیان ...

پرش هیدرولیکی نوع B پرشی است که روی سطح شیبدار با شیب مثبت یک شوت تحت شرایط خاص اتفاق می­افتد، به گونه­ای که تعیین عمق ثانویه و طول غلتاب در آن برای حفاظت از سازه­های ساخته شده و جلوگیری از آبشستگی ضروری است. دراین پژوهش کاربرد دو روش هوشمند سامانه استنتاج فازی و فازی - عصبی بحث و بررسی شده است. برای مد­­ل­سازی از داده­های آزمایشگاهی استفاده و کد نویسی در محیط نرم افزار متلب انجام شد. از الگو...

در این مقاله کنترل پرواز براساس وارون‏دینامیک تطبیقی با جداسازی مقیاس زمانی برای هواپیما ارائه شده است. به دلیل رفتار غیرخطی دینامیک وسیله پرنده، مسئله کنترل پرواز در طراحی اجسام پرنده موضوعی نسبتاً پیچیده و مهم محسوب می شود. علاوه بر روش‏های سنتی، روش‏های وارون دینامیک، فازی، تطبیقی و روش‏های مبتنی بر شبکه عصبی نیز در این زمینه به کار رفته‏اند. بعد از بررسی آنها، روش ترکیبی وارون دینامیک تطبیقی...

در طی سال های اخیر مسئله حفاظت از خاک و آب از اصولی ترین پایه های توسعه پایدار مطرح می باشد. اثرات منفی فرسایش و پیامدهای ناشی از آن ، نه تنها سبب کاهش توان تولیدی و تخریب خصوصیات فیزیکی و شیمایی خاک می گردد. بلکه باعث می شود در محل خروجی حوضه های آبخیز رسوبات حاصل از فرسایش بر روی اراضی مرغوب کشاورزی و مراتع و منابع ذخیره آب مشاهده گردد. لذا در این پژوهش سعی بر آن است که با مقایسه روش سیستم شب...

در این مقاله، یک سیستم کنترل یکپارچه دینامیک طولی، عرضی و چرخشی خودرو با استفاده از سیستم‌های ترمز فعال و فرمان جلو‌ فعال ارائه می‌شود. سیستم ترمز فعال طراحی‌شده بر اساس کنترل مود لغزشی، دارای دو حالت کاری ترمز ضدقفل و کنترل پایداری الکترونیکی می‌باشد و از یک کنترل‌کننده فازی در سیستم فرمان جلو فعال استفاده شده است. همچنین، جهت تخمین متغیرهای دینامیکی خودرو، یک تخمین‌گر غیرخطی با استفاده از فیل...

سرریزها از سازه های مهم حفاظتی یک سد محسوب می شوند. هنگام بروز سیلاب، جریان اضافی از روی این سازه عبور داده می شود تا به سد و تاسیسات وابسته ی آن خسارت وارد نشود. کاویتاسیون یک پدیده ی مخرب است که باعث آسیب رساندن به این سازه می شود. یکی از روش های کاهش خسارت ناشی از کاویتاسیون، هوادهی به جریان می باشد. نکته اصلی در طراحی هواده ها، تعیین میزان جریان هوای مورد نیاز آن ها می باشد. در این پژوهش جه...