این پایان نامه به مسئله گرفتن ایمن جسم توسط یک ربات با استفاده از روش کنترل گام به عقب می پردازد. با توجه به مانورهای ربات در طی حرکت امکان لغزش و افتادن جسم وجود دارد؛ لذا به منظور کنترل لغزش و ردیابی مسیرهای مطلوب در نظر گرفته شده از کنترل گام به عقب تطبیقی استفاده شده است. ابتدا معادلات دینامیکی ربات مورد مطالعه شامل بازوی مکانیکی با 3 مفصل دورانی، 1 مفصل کشویی و پنجه فک موازی به همراه دینام...

اتاق های عمل بخش بزرگی از هزینه های یک بیمارستان و از سوی دیگر بخش عظیمی از درآمد آن را تشکیل می دهند. برنامه ریزی و زمان بندی اتاق های عمل، نقش بسزایی در افزایش کارایی اتاق های عمل در بیمارستان ها و در نتیجه افزایش نرخ خدمت رسانی به بیماران دارد. به علت وجود عدم قطعیت های مختلف در فعالیت های این بخش، این مسئله می تواند بسیار چالش برانگیز باشد. در این تحقیق، مسئله زمان بندی روزانه عمل های جرا...

بافت قلب محیطی تحریک پذیر است. یکی از روش های توصیف انتشار پتانسیل عمل در بافت قلب، استفاده از مدل اتوماتای سلولیست. سرعت اجرای مدل های مبتنی بر اتوماتای سلولی در شبیه سازی های مقیاس بزرگ، یکی از مزایای آن نسبت به روش های مبتنی بر معادلات دیفرانسیل است. مدل های قبلی مبتنی بر اتوماتای سلولی، قادر به حذف لبه های مسطح ایجاد شده در الگوهای حاصل نیستند و یا همسایگی های بزرگی دارند. به علاوه در مدل ه...

چکیده اثر نوع عمل آوری بر روی خواص مکانیکی بتن های با رده های مقاومتی متفاوت فرید فیاض نوع عمل آوری اعضای سازه ای بتنی، با شرایط نگهداری نمونه های استاندارد آزمایشگاهی، در بسیاری از موارد نتایج متفاوتی را در ارزیابی مشخصات مکانیکی بتن اجرا شده در پروژه های ساختمانی به همراه دارد. استفاده از روش های متفاوت ارتقای کیفیت بتن در سنین اولیه و نهایی، از قبیل کاهش نسبت آب به سیمان، افزایش عیار سی...

مقدمه: تاثیر آماده سازی محل عمل جراحی با مواد آنتی سپتیک بر روی کاهش عفونت بعد از عمل نامشخص است و درمورد بهترین روش انجام این کار نیز اختلاف نظر وجود دارد. هدف از این مطالعه مقایسه روش سنتی دو مرحله ای یعنی شستشوی موضع با بتادین اسکراب و سپس رنگ کردن با بتادین، با شستشوی تنها با بتادین اسکراب است. روش کار: این پژوهش گذشته نگر بیمارانی را که در دو بیمارستان مختلف توسط یک جراح، تحت آرتروسکوپی زا...

مقدمه: مطالعه ی حاضر با هدف بررسی تأثیر افزودن فنتانیل یا سوفنتانیل به مارکائین اینتراتکال بر خصوصیات بلوک حسی- حرکتی، وضعیت همودینامیک حین عمل و کاهش شدت درد بیماران بعد از عمل در جراحی دیسک کمر و مقایسه ی آن با گروه شاهد انجام شد. روش ها: در یک مطالعه ی کارآزمایی بالینی، 96 بیمار کاندیدای عمل جراحی دیسک کمر با روش بی حسی نخاعی در سه گروه 32 نفره توزیع شدند. در گروه اول فنتانیل و در گروه دوم س...

مقدمه: درد و تهوع و استفراغ از شایع ترین عوارض بعد از عمل جراحی محسوب می گردند. از طرف دیگر، مصرف داروهای مخدر برای تسکین درد بیمار، مسبب بروز برخی عوارض هستند. این مطالعه با هدف بررسی تأثیر انفوزیون داخل وریدی لیدوکایین بر میزان نیاز به داروی هوشبر مخدر در حین عمل و آنالژزیک بعد از عمل، در بیماران تحت اعمال جراحی انجام شد. روش ها: این پژوهش یک کارآزمایی بالینی بود که در سال 1389 در بیمارستان ف...

چکیده مقدمه: درد پس از نفرکتومی نیز از معضلاتی است که جراحان با آن روبرو هستند. با توجه به اینکه طب سوزنی یک روش درمانی با قدمت چند هزار ساله است که روی تسکین درد هم مؤثر بوده است، بر آن شدیم تا اثر درمانی مذکور را روی کاهش درد پس از نفرکتومی بررسی نماییم. روش کار: این مطالعه از نوع کارآزمایی بالینی بود که روی بیماران کاندید عمل جراحی نفرکتومی انجام شد. پس از عمل و همسان سازی سن و جنس، در یکی ا...

چکیده ندارد.