این مقاله روشی نوین برای کنترل مقاوم بازوهای رباتیک با تخمین گر تطبیقی عدم قطعیت و راهبرد کنترل ولتاژ ارائه می نماید. تخمین گر پیشنهادی یک شبکه عصبی چند لایه است که پارامترهای آن با الگوریتم پس انتشار خطا تنظیم می شوند. نوآوری طرح مذکور در بکارگیری راهبرد کنترل ولتاژ است که با راهبرد متداول کنترل گشتاور فرق اساسی دارد. مزیت کنترل پیشنهادی آن است که مستقل از مدل دینامیکی ربات است. بعلاوه، مشکل ف...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

یکی از مواردی که همواره مورد توجه مهندسین سنگ قرار دارد، عدم قطعیت موجود در پارامترهای مورد نیاز در تحلیل و طراحی سازه‏ های سنگی است که ناشی از روابط توسعه داده شده و ماهیت ذاتی سنگ می ‏باشد. مدول دگرشکلی یکی از پارامترهای ژئومکانیکی است که کاربرد فراوانی در تحلیل و طراحی‏ ها دارد. اما تخمین این پارامتر با روش ‏های تجربی همواره با عدم قطعیت همراه است و این موضوع باعث تردید مهندسان کاربر...

سابقه و هدف: نظر به وجود عدم قطعیت‌ در داده‌های مرتبط با مسائل منابع آبی، ضرورت طراحی سیستم بهینه منابع آب که از اطمینان‌پذیری بالایی در شرایط وقوع عدم قطعیت برخوردار باشد، بیش از پیش احساس می‌گردد. ماهیت چندبعدی مسائل تخصیص بهینه آب نیز منجر شده که لحاظ نمودن اهداف متضاد چندگانه درون مدل‌های بهینه‌سازی اجتناب ناپذیر ‌باشد. هدف از این تحقیق ارائه یک مدل بهینه‌سازی کمّی-کیفی است که ضمن برقراری تع...

در این مقاله، به منظور بهبود پایداری یک ریزشبکه در حالت جزیره ای که شامل دو واحد تولید پراکنده بادی و گازی است، استفاده همزمان از اینرسی مجازی و کنترل کننده مقاوم پیشنهادشده است. به دلیل وجود توربین بادی سرعت متغیر و استفاده از ژنراتور القایی دوسوتغذیه، اینرسی سیستم و درنتیجه پایداری دینامیکی تضعیف می گردد. پیاده سازی و بهره گیری از اینرسی مجازی در ژنراتور القایی دوسوتغذیه، موجب بهبود پایداری س...

در این مقاله ‏ یک مدل غیرقطعی جدید جهت برنامه ریزی چندساله ی توسعه ی هماهنگ تولید و انتقال، با در نظر گرفتن نفوذ سطح بالایی ازمزرعه های ‏بادی در سیستم قدرت، ارائه شده است. در رویکرد پیشنهادی، عدم قطعیت های مربوط به تقاضای بار و توان بادی با بهره گیری از روش برنامه ریزی ‏تصادفی دوسطحی مدل سازی می گردند و سپس طرح توسعه ی بهینه ی ‏سیستم قدرت از میان واحدهای تولیدی و خطوط انتقال نامزد براساس ‏تحلیل...

گسترش روزافزون سیستم های قدرت و لزوم توجه به جنبه های اقتصادی آن موجب شده است تا برنامه ریزی ورود و خروج واحدها به عنوان راهکاری برای کاهش هزینه های تولید مطرح شود. هدف از حل مسئله ی مشارکت واحدها، تعیین وضعیت روشن یا خاموش بودن نیروگاه ها در بازه های زمانی مشخص با در نظر گرفتن تمامی قیود بهگونه ای است که هزینه تولید کمینه گردد. تاکنون روش های مختلفی برای حل این مسئله ارائه شده است. حضور نیروگا...