نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

صنایع دستی ایران متشکل از صنایع و بدایع گوناگونی است که ریشه در تاریخ اقوام مختلف این سرزمین پهناور دارد. در این میان سفال و سفال گری سابقه ای دیرینه در اقصی نقاط کشور از خطه های شمالی (آذربایجان) تا جنوبی (سیستان و بلوچستان) و شرقی (خراسان) تا غربی (کردستان) دارد و علاوه بر پیوند و تحکیم بخشی به حلقه های اتصال فرهنگ و هویت ملی از نظر اقتصادی نیز نقشی بسزا در اشتغال زایی و تولید ناخالص ملی بر ع...

معادلات حالت سیستم پاندول معکوس به شکل متعارف کنترل پذیر بوده و شامل دو تابع غیرخطی می باشد. از آنجائی که شبکه های فازی عصبی تطبیقی دارای خاصیت تقریب زنی عمومی می باشند، در این مقاله از این ویژگی برای مدلسازی توابع مذکور استفاده می شود. سپس بر اساس روش خطی سازی با فیدبک و کنترل فازی تطبیقی و با استفاده از مدل شبکه های فازی عصبی تطبیقی، کنترل کننده مناسب برای سیستم پاندول معکوس طراحی گردیده است....

این پژوهش به‌منظور بررسی وضعیت جاده¬های موجود و طراحی شبکه جاده حوزه آرمرده بانه در استان کردستان براساس طرح جنگل‌داری چند منظوره انجام شده است. لایه-های شیب، جهت، تیپ و فاصله از مناطق مسکونی و تفرجی به‌عنوان مهم‌ترین عوامل مؤثر در طراحی مسیر جاده با استفاده از تحلیل سلسله مراتبی وزن¬دهی شدند. سپس در محیط GIS با در نظر گرفتن وزن¬های به‌دست آمده نقشه قابلیت مناطق برای عبور مسیر جاده تهیه شد. طرا...

امروزه با توجه به توانایی موشک‌های کروز در شناسایی و نابودی اهداف خاص و تعیین‌کننده ، جلوگیری از کارکرد حتی یک موشک کروز می‌تواند در نتیجه نبرد تاثیر فراوانی ایجاد کند. در این مقاله با ارزیابی مناسب و دقیق از نحوه حرکت , شناسایی مسیر , ناوبری , ارتفاع پرواز و سایر مشخصات فنی موشک های کروز ، محتمل ترین مسیر حرکت موشک بین مبدا پرتاب و مقصد مشخص شده و به دست می آید .برای این منظور بر اساس مطالعات ...

فضای ورودی شهرها به عنوان یکی از فضاهای شهری و مفصل اتصال دهنده ی فضای طبیعی خارج و فضای مصنوعی داخل شهر عمل می کند. توسعه ی بی رویه شهرها و توجه نکردن به الگوهای توسعه ی فضایی مناسب باعث ایجاد ضعف در شکل و محتوای فضاهای ورودی شهرها شده و این فضاها را دچار مشکلات و نابه سامانی های متعدد کرده است. ممانعت از گسترش نابه سامانی در این عرصه ها مستلزم اتخاذ تدابیر ویژه و راه گشاست. هدف از این نوشتار،...

در این مقاله طراحی و بهینه‌سازی قوانین کنترل‌کننده فازی در سیستم قدرت چند ماشینه با استفاده از الگوریتم جستجوی هارمونی ارائه شده است. استفاده از کنترل‌کننده فازی PID یکی از روش‌های مناسب برای پایداری در سیستم-های غیرخطی می‌باشد. رفتار کنترل‌کننده‌های فازی به اطلاعات طراحی شامل انتخاب توابع عضویت و قوانین کنترلی بستگی دارند. در روش‌های طراحی سنتی، اطلاعات طراحی مبتنی بر تجربه افراد خبره است که ا...

هدف این مقاله یافتن مسیر بهینه با کمترین تلاش، جهت جابجایی مجری نهایی ربات سه کابلی فضایی، در فضای کاریش می‌باشد. جهت این کار، ابتدا به مدلسازی سینماتیکی و دینامیکی ربات سه کابلی فضایی پرداخته می‌شود، سپس شبیه سازی و استخراج نتایج با دو روش مستقیم و غیر مستقیم انجام می‌گیرد. روش حل غیرمستقیم بر اساس روش حساب تغییرات می‌باشد. شرایط لازم بهینگی به منظور حداقل شدن گشتاور بین دو نقطه داده شده و با ...

      چکیده   افزایش پیچیدگی طراحی مدارهای مجتمع از یک سو و نیاز به جداسازی فعالیت بخش های محاسباتی و ارتباطی در تراشه های امروزی از سویی دیگر، مسیر طراحی را به سوی سامانه های مبتنی بر شبکه روی تراشه سوق داده است   در مقیاس های زیر میکرون تکنولوژی، تحمل پذیری نقص یک عامل با اهمیت در ارتباط با شبکه روی تراشه می شود. این مقاله الگوریتم های تحمل پذیر نقص برای استفاده در حوزه شبکه بر روی تراشه را ب...