در این پایان نامه طراحی، ساخت و شبیه سازی یک ربات موازی سه درجه آزادی 3-pusبا عملگرهای نیوماتیکی ارائه شده است. این ربات از یک صفحه بالایی (پایه ثابت)، سه بازو و یک صفحه متحرک پایینی با سه درجه آزادی انتقالی تشکیل شده است. هر بازو بوسیله یک مفصل کشویی به پایه متصل است. روی هر بازو دو مفصل یونیورسال توسط دو میله موازی به دو مفصل کروی متصل شده اند. در نهایت شش مفصل کروی متصل به سه بازو به صفحه مت...

در فرایند جوشکاری انفجاری، دو یا چند صفحه‌ی فلزی)صفحه فلز یا همان فلز پایه و صفحه پران(در فشار زیادی که توسط ماده‌یی منفجره ایجادشده، به یکدیگر متصل می‌شوند. در این نوشتار ضمن معرفی اتصال فارسی‌بُر و محاسبات مربوطه، و نیز باتوجه به روابط موجود جوشکاری انفجاری فلزات آلومینیوم و مس انجام می‌شود. استحکام اتصال ایجادشده با آزمایش‌های طراحی‌شده‌ی برشی بررسی می‌شود. درنهایت، نتایج حاصل از آزمایش‌های ب...

آنچه را شبه‌جزیره میانکاله و خلیج گرگان در جنوب‌ خاور دریای خزر می‌نامند، در حقیقت یک مجموعه جزیره سدی شامل سه محیط: 1) ساحل دریای باز، 2) جزیره سدی میانکاله و 3) لاگون گرگان است. زیرمحیط‌های اصلی این مجموعه را پشته‌های ماسه ساحلی، ماندآب پست شور، مانداب آب شیرین، ماسه‎بادی‌های فعال، نیمه‌فعال و تثبیت شده و زمین‌های پوف کرده تشکیل می‌دهند. آثار تغییر سطح دریای خزر و ساخت‌های رسوبی این مجموعه را...

مدل دینامیکی ارائه‌شده در این پژوهش اثر انعطاف‌پذیری بازوهای یک روبات پرنده را بر پرواز آن شبیه‌سازی می‌کند. این روبات متشکل از یک جسم مرکزی و دو روتور است که هرکدام از روتورها توسط یک بازوی انعطاف‌پذیر به آن متصل‌اند. برای ساده‌سازی مسئله پرواز روبات در صفحه در نظر گرفته شده است. هر بازو و روتور متصل به آن به‌صورت مجموعه‌یی مجزا با دو درجه آزادی کشسان مدل شده و اثر آن به جسم مرکزی انتقال می‌یا...

امروزه توسعه هواپیماهای بدون سرنشین با مشخصه های عملکردی خاص، از جمله پهپادهای با قابلیت پرواز در ارتفاع زیاد و مداومت پروازی طولانی بسیار مورد توجه قرار گرفته است.در این مقاله، تحلیل آیروالاستیک غیرخطی یک بال دارای نسبت منظری بالا همراه با مخزن متصل به نوک بال مورد بررسی قرار گرفته است. در این تحلیل، مدل سازه با مدل آیرودینامیک درحالت پایا کوپل و مورد مطالعه قرار گرفته است. معادلات حرکت با است...

قوس خارجی رودخانه یکی از مناسب ترین مکان­ها برای آبگیری است. در شرایط سیلابی، رسوبات با جریان انحرافی وارد آبگیرهای جانبی شده و مشکلاتی را همچون تجمع رسوبات در ورودی کانال و در پایین‌دست آبگیر به وجود می­ آورند و موجب کاهش ظرفیت آبگیری از رودخانه می ­شوند. یکی از روش­ های کارآمد و مؤثر در کاهش رسوب ورودی به آبگیرها، استفاده از صفحات مستغرق می­ باشد. در تحقیق حاضر با استفاده از یک فلوم آزمایشگاه...

سیستم ناوبری اینرسی متصل به بدنه از یک واحد اندازه گیری اینرسی متشکل از سه شتاب سنج و سه ژایروسکوپ متعامد تشکیل می شود که برای تعیین موقعیت، سرعت و جهت حرکت وسایل نقلیه مورد استفاده قرار می گیرد. این سیستم مکان وسیله ی نقلیه را در مسافت های کوتاه مدت با خطای کمی محاسبه می کند، درصورتیکه با گذشت زمان به علت خطای موجود در خروجی ژایروها و شتاب سنج ها و انتگرال گیری های متوالی از آنها، خطای مکان بر...

با توجه به اهمیت مسائل مربوط به کودکان و نوجوانان بخصوص مسائل عاطفی و روانی و اینکه بخش قابل توجهی از بیماران دیابتی را کودکان و نوجوانان تشکیل می دهند، بررسی اختلالات هیجانی و عزت نفس این افراد ضروری بنظر می رسد. در جهت شناخت هر چه دقیق تر جنبه های عاطفی-روانی این بیماران پژوهش حاضر سه فرضیه را مورد بررسی قرار داد: - اختلالات هیجانی (افسردگی و اضطراب) نوجوانان دیابتی بیشتر از نوجوانان غیردیابت...

یکی از ابعاد مهم در ارتقای کیفیت محیط های شهری، حس تعلق به مکان است. وجود این حس که عاملی مهم در شکل گیری پایه های ارتباطی استفاده کنندگان و محیط است، در نهایت منجر به ایجاد محیط های با کیفیت نیز خواهد شد. در این تحقیق، پس از تبیین ابعاد مختلف حس تعلق به مکان، نقش عوامل کالبدی و محیطی مؤثر و چگونگی تأثیر این عوامل بر حس مکان بررسی شده است. سپس، به بررسی نقش عوامل کالبدی و محیطی در ساحل نمونه مو...