مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...

در این مقاله کنترل پرواز براساس وارون‏دینامیک تطبیقی با جداسازی مقیاس زمانی برای هواپیما ارائه شده است. به دلیل رفتار غیرخطی دینامیک وسیله پرنده، مسئله کنترل پرواز در طراحی اجسام پرنده موضوعی نسبتاً پیچیده و مهم محسوب می شود. علاوه بر روش‏های سنتی، روش‏های وارون دینامیک، فازی، تطبیقی و روش‏های مبتنی بر شبکه عصبی نیز در این زمینه به کار رفته‏اند. بعد از بررسی آنها، روش ترکیبی وارون دینامیک تطبیقی...

روش مگنتوتلوریک (mt) به سبب تفکیک پذیری جانبی و عمق نفوذ زیاد از مؤثرترین روش های الکترومغناطیسی برای تصویرسازی الکتریکی از ساختارهای زیرسطحی است. به‏دلیل تغییرات مقاومت ویژه در لایه های مختلف زمین و ساختارهای زمین‏شناسی مانند گسل و سنگ کف، می‏توان با استفاده از روش مگنتوتلوریک به مطالعة این ساختارها پرداخت. در بهار 1390 اندازه گیری های مگنتوتلوریک در بازة فرکانسی وسیعی در جنوب استان مرکزی، به...

ویژگی های منحصربه فرد از جمله استفاده از ساختار متوازی الاضلاع، استحکام بالا در حجم ساختاریِ محدود و رفتار دینامیکی مناسب در عین سرعت و شتاب بالا باعث شده تا ربات موازی دلتا به عنوان یکی از بهترین انتخاب ها در کاربردهای جابجایی اجسام کوچک باشد. در این پایان نامه ربات فوق را در ساده ترین ساختار خود یعنی ساختار 3 درجه آزادی بکار می گیریم. پس از معرفی مدل ریاضی از ساختار هندسی ربات و تحلیل ژاکوبین،...

توموگرافی زمان سیر داده‌های لرزه‌ای بین‌چاهی اغلب برای به دست آوردن تصویری از ساختار سرعتی بین دو چاه به کار می­رود. این مدل سرعت طوری محاسبه می‌شود که خطای بین داده اندازه‌گیری شده و داده حاصل از مسئله مستقیم (Forward problem) کمینه گردد. از آنجا که مسیر پرتوها در واقعیت تابع بی‌هنجاری‌های سرعتی است؛ مسئله توموگرافی زمان سیر مسئله‌ای غیرخطی قلمداد می‌شود. الگوریتم‌های مرسوم حل مسئله وارون تومو...

استفاده از معادلات انتگرالی در روش‌های تعیین ژئویید مانند وارون‌سازی تک مرحله‌ای بر مبنای مشتقات مرتبه اول انتگرال پواسن بیضوی برای انتقال شتاب گرانی در سطح زمین به پتانسیل گرانی بر روی بیضوی مرجع همواره مورد توجه ژئودزین‌ها بوده است. یکی از مشکلات عمده در حل عددی معادلات انتگرالی رزولوشن داده‌های ورودی است. در این پژوهش نشان داده شده است که رزولوشن مورد نیاز داده‌های ورودی گرانی در سطح زمین د...

یکی از مهمترین مباحث مطرح در آموزش فیزیک، بهینه کردن راهبردهای آموزشی با هدف یادگیری بهتر است. هدف از انجام این پژوهش طراحی یک روش آموزشی موثر جهت رفع طرحواره ی شناخته شده ی "یکسان دانستن مفاهیم مکان و سرعت" است. این پژوهش بر لزوم توجه به طرحواره های اولیه دانش آموزان در هنگام آموزش تأکید دارد و بر اساس روانشناسی شناختی، الگویی تلفیقی از چند روش آموزشی ارائه می کند. این روش علاوه بر آموزش معنی ...

در این پایان نامه به بررسی آرایه ای از مدارهای ابررسانا در معرض شار مغناطیسی خارجی پرداخته ایم. این مدارهای ابررسانا می توانند مانند یک سیستم اتمی طبیعی رفتارهای اپتیک کوانتومی از خود نشان دهند. مشاهده پدیده های کوانتومی در مدارهای ابررسانای قابل تنظیم و با ابعاد ماکروسکوپیک از مزایای این سیستم ها می باشد. پدیدهایی که در این کار برای سیستم چهار ترازی آبشاری فازی ابررسانا مشاهده کردیم انتشار پال...

ربات های موازی دارای کاربردهای فراوانی در صنعت می باشند، از بسته بندی و مونتاژ قطعات با دقت بالا گرفته تا همکار جراح. این ربات ها مکانیزم های حلقه بسته ای هستند و شامل زنجیره های سری مستقل می باشند که توسط آن ها صفحه متحرک به صفحه ثابت متصل می شود. ربات های موازی در مقایسه با ربات های سری دارای قابلیت هایی ازجمله صلبیت بالا، دقت بالا، سختی بهتر، سرعت و شتاب بالاتر و نسبت بار به وزن بیشتر هستند....

در این پروژه، مدل سازی سینماتیک مستقیم ربات های موازی و به طور خاص ربات گاف استوارت مورد بررسی قرار گرفته است. ربات های موازی حرکت های کوپله به شدت غیرخطی از خود بروز می دهند و بنابراین در حال حاضر حل فرم بسته ای با جواب یکتا برای سینماتیک مستقیم آن ها موجود نیست، ولی از آن جهت که حل سینماتیک مستقیم نقش اساسی در فرم بسته موقعیت و کنترل نیرو دارد، حل سریع و دقیق آن اجتناب ناپذیر است. در این پرو...