امروزه موتورهای بدون جاروبک آهنربای دائم (pmbl) به دلیل مزایایی چون بهره زیاد و چگالی گشتاور و توان بالا، در بسیاری از کاربردهای صنعتی و محرکه های الکتریکی سرعت متغیر به کار گرفته شده اند. در حالتی که موتور طراحی شده دارای ولتاژ ضدمحرکه سینوسی (pmsm) و یا ذوزنقه ای (bldc) نباشد، به آن موتور pmbl غیرسینوسی (یا غیرایده آل) گویند. به کارگیری روش های کنترلی مرسوم این دو نوع موتور سبب کاهش بهره، ایج...

در این نوشتار جهت حل مسئله توافق جمعی در سامانه ها ی چندعاملی روشی مبتنی بر نامساوی های ماتریسی خطی ارائه شده است. هدف، طراحی کنترل گر بازخورد خروجی پویا از مرتبه ثابت است که با استفاده از خواص ماتریس لاپلاسی شبکه عامل ها، توافق جمعی را محقق سازد. در شبکه مفروض، هر عامل، تنها اطلاعات خروجی همسایه های خود را دریافت می کند و لذا از این منظر، طراحی کنترل گر، غیر متمرکز می باشد. جهت تضمین مقاوم توا...

در این مقاله سیستم با هامیلتونین غیرهایزنبرگی غیرهمسانگرد که دارای تبادل نزدیک ترین همسایه است، با استفاده از تقریب میدان میانگین بررسی شده است. ابتدا در حالت کلی معادلاتی که مدل غیرهایزنبرگی غیرهمسانگرد را توصیف می کنند با استفاده از حالت های همدوس در پارامتر حقیقی محاسبه می کنیم و سپس معادلاتی که شاخه های دوقطبی و چهارقطبی موج اسپین را برای برانگیختگی های خطی کوچک از حالت پایه (خلاء) توصیف می...

در این مقاله دو فیلتر کالمن جدید برای تخمین حالت در سیستم‌های مرتبه کسری خطی با حضور نویز اندازه‌گیری رنگی، با توجه به اهمیت تخمین حالت به‌ویژه در سیستم‌های مرتبه کسری، ارائه خواهد شد. در این دو فیلتر، با بسط روش تفاضل‌گیری از اندازه‌گیری‌ها، خروجی‌های کمکی جدیدی تعریف می‌گردد. با تعریف این خروجی‌های جدید، سیستم مرتبه کسری با نویز اندازه‌گیری رنگی به یک سیستم با نویز فرآیند و اندازه‌گیری همبسته...

در این مقاله، مطالعه ساختار- فعالیت بر روی یک مجموعه گسترده شامل 36 ترکیب از مشتقات کالکونها با فعالیت بیولوژیکی ضد سرطانی در سل های حاوی عامل سرطان پروستات (lncap)، با بکارگیری روش qsar که بر آنالیز همبستگی و رگرسیون خطی چندمتغیره دلالت دارد، صورت گرفته و از یک مجموعه معنی دار شامل شش توصیف گر مولکولی از گروه های:edge adjacency indices، atom-centered fragments، توصیف گرهای getaway و 3d-mors اس...

امروزه موضوع ارزیابی عملکرد کنترل کننده در علم مهندسی کنترل بسیار مورد توجه قرار گرفته است. برای این منظور معمولا یک شاخص عملکرد از کنترل گر متصل به سیستم با یک کنترل گر مرجع -مثلاً کنترل حداقل واریانس- مقایسه می گردد. با این حال در عمده تحقیقات انجام گرفته در این زمینه سیستم تحت کنترل، خطی فرض شده است و لذا عملکرد کنترل گر تنها در محدوده کاری ای از سیستم که در آن بتوان مدل سیستم را خطی فرض کرد...

ازخصوصیات ربات جابجاگر انعطاف پذیر می توان به عدم قطعیت در مدل و پارامترها، وجود نوسانات نا خواسته در نوک ربات و خصوصیت غیر مینیمم فازی آن اشاره کرد. ازاین رو مدل های خطی در توصیف مودهای دینامیکی ربات جابجاگر رسایی کافی را ندارند و در نتیجه کنترل کننده های خطی برای کنترل ربات جوابگو نخواهند بود. لذا استفاده از کنترل کننده های غیرخطی ضروری به نظر می رسد. بررسی نتایج تحقیقات منتشر شده نشان می دهد...

در ربات های دارای عضوهای انعطاف پذیر، عدم امکان اندازه گیری دقیق درجات آزادی الاستیک و نرخ زمانی آنها و همچنین بالا بودن هزینه های ابزار دقیق برای اندازه گیری کمیت های مزبور از مشکلات اساسی به شمار میرود. از سوی دیگر بدلیل کم عملگر بودن بازوی ربات یاد شده و عدم امکان استخراج یک مدل دقیق دینامیکی و ارتعاش عضوهای بازو در حین حرکت نیز کنترل حرکت پنجه ربات دشوار است. سهم اصلی این تحقیق، برطرف ن...

در این پایان نامه یک روش بخش بندی معنایی برای تصاویر هوایی ارائه شده است. بخش بندی معنایی باعث می شود، عمل بخش بندی و طبقه بندی به طور هم زمان در یک گام موثر انجام شود. در حقیقت یک برچسب معنایی برای هر بخش متناظر با کلاس آن (نظیر درخت، جاده، ساختمان، چمن و آب) اختصاص می یابد. این یک جنبه مهم برای سیستم فرود خودکار می باشد. برای فرود هواپیمای خودکار، عمل بخش بندی به تنهایی کافی نمی باشد. علاوه ب...