باهدف بهبود کارایی سامانه‌های متحرک محوری، ارتعاشات و پایداری میکروتیرهای رایلی مدرج محوری با حرکت طولی در این مقاله مطالعه شده است. همچنین، یک مطالعه پارامتریک مفصل برای توضیح اثر پارامترهای مختلف مانند درجه‌بندی محوری مواد، طول مشخصه ماده و اینرسی دورانی بر مرزهای پایداری تیرهای رایلی و اویلر-برنولی انجام شده است. فرض شده است که مشخصات مادی سیستم به‌طور پیوسته در راستای طولی به‌صورت خطی یا نم...

در پژوهش حاضر معادلات حاکم بر پاندول دوگانه به‌صورت عددی تحلیل شده است. لولای پاندول اول تحت تابع خاصی حرکت می‌کند. برای حل این معادلات از روش نقطه‌ی میانی اصلاح‌شده و نیز روش رانگ ـکوتا مرتبه‌ی چهارم برای بررسی احتمالی ناپایداری استفاده شده است. تمامی بررسی‌ها به‌صورت عددی و با نرم‌افزار متلب انجام شدند. نتایج حاصله حاکی از آن است که هرچه فرکانس حرکت لولا بزرگ‌تر شود، مقدار انرژی مورد نیازِ سیس...

افزایش ابعاد ماهواره­ها و استفاده از سازه­های متحرک سبک در ماهواره­ها، سبب انعطاف­پذیری و ایجاد نامعینی در مدل آن­ها می­شود. بنابراین، برای کنترل وضعیت این ماهواره­ها باید از روش­هایی استفاده کرد که در برابر نامعینی مدل سیستم مقاوم باشند و بتوانند اثر اغتشاشات و نویز اندازه­گیری را حذف کنند. یکی از این روش­ها، روش کنترل مقاوم است. اما، به دلیل محل قرارگیری قطب­های معادلات دینامیکی ماهواره، طراح...

در این مقاله یک کنترل­کننده غیرخطی چند متغیره با استفاده از روش کنترل پیش­بین برای ردیابی مسیر ربات­های متحرک غیرهولونومیک طراحی شده است. اساس این روش، پیش­بینی پاسخ­های مدل غیرخطی ربات در بازه زمان پیش­بین با استفاده از بسط سری تیلور می­باشد. قوانین کنترلی بهینه بر اساس کمینه کردن اختلاف بین پاسخ­های مطلوب و پیش­بینی شده خروجی­های سیستم به صورت تحلیلی توسعه داده می­شوند. قوانین کنترلی استخراج ...

در این تحقیق سیستمی برای ردیابی خورشید طراحی و شبیه‌سازی شده است که براساس روابط دقیق زوایای خورشیدی و بدون استفاده از هیچ سنسور نوری، موقعیت خورشید را شناسایی می‌کند. در واقع روابطی که در این پژوهش استفاده شده بدلیل استفاده از معادله زمان و با کاهش زمان ردیابی از هر یک ساعت به هر 15 دقیقه یک بار از دقت بسیار بیشتری نسبت به موارد مشابه برخوردار است. در این سیستم از یک میکروکنترلر کم مصرف برای ت...

کمبود آب و پایین بودن راندمان مصرف آب از مهم ترین عوامل محدود کننده توسعه کشاورزی در ایران است. توسعه سیستم های آبیاری تحت فشار به عنوان یک ابزار سیاستی برای غلبه بر این مشکل مطرح گردیده است. با توجه به تنوع سیستم های آبیاری تحت فشار، موضوع انتخاب سیستم مناسب یکی از موضوعات مهم می باشد. سیستم(های) مناسب برای هر منطقه را می توان با توجه به عوامل متعددی نظیر توپوگرافی، خصوصیات خاک، شرایط اقلیمی (...

ردیابی یک شیئ در دنیای فیزیکی شامل تشخیص، نظارت و دنبال کردن موقعیت مکانی آن با استفاده از مفاهیم صوت، لرزش، الکترومغناطیس و ... است. درچند سال اخیرزیرمجموعه جدیدی از شبکه ها به نام شبکه های حسگر بی سیم پدید آمده است که یکی از مهمترین و بحث برانگیز ترین کاربردهای آن ، ردیابی هدف متحرک در دنیای فیزیکی می باشد. ردیابی یک شیء در شبکه های حسگر بیسیم، عبارت است از تخمین حالت هدف با استفاده از مشاهدا...

در این مقاله، کنترل تعقیب مسیر مرجع زمانی توسط یک ربات متحرک چرخ دار ، مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد. ربات متحرک چرخ دار، یک سیستم غیرخطی بوده و دارای سه مختصه تعمیم یافته (x,y,ϕ) و یک قید غیر هولونومیک ، می باشد. در ابتدا، معادلات سینماتیکی و دینامیکی ربات استخراج می شود. یک الگوریتم کنترلی غیر مدل مبنا با استفاده از خطاهای فیلتر شده pd-action برای کنترل ربات متحرک چرخ دار ارائه شده است. مدل...