چکیده: روبات یدک کش روبات ماشین واره ای است که یک یا چند یدکِ فاقد نیروی محرکه را به دنبال خود می کشد. اضافه شدن هر یدک یک محدودیت سینماتیکی غیرهولونومیک به مساله مسیریابی اضافه می کند که باعث پیچیده-تر شدن مساله می شود. با به کاربردن مفهوم اندازه معادل (‏es‏)، مسئله برنامه-ریزی حرکت یک ‏روبات یدک کش تبدیل به مسئله برنامه ریزی حرکت روبات ماشین واره می شود. ‏مقدار پارامتر ‏es‏ با توجه به تعداد ید...

تاثیرپذیری ضریب انتقال حرارت جابجایی روی یک صفحه تخت در حضور یک مانع در مجاورت صفحه، به صورت تجربی مطالعه شده است. در مقایسه اثر تحریک، ضرایب انتقال حرارت جابجایی متوسط در مجاورت صفحه تخت در سه حالت بدون مانع، با یک مانع مربعی و یک مانع بهینه سازی شده، در داخل لایه مرزی جریان مغشوش اندازه گیری شده اند. در اندازه گیری آزمایشگاهی، از یک تونل باد، یک صفحه تخت مجهز به گرمکن حرارتی با شار ثابت بعنوا...

در این تحقیق ویژگی های مانع شوندگی و مکانیکی کاغذهای ساخته شده از الیاف بکر و الیاف بازیافتی بعد از اعمال ترکیبی از پوشش پلیمری کیتوزن و پلی(وینیل الکل) بررسی شده است. بنابراین سرعت عبور بخار آب، مقاومت به عبور هوا، مقاومت به عبور چربی و قابلیت جذب آب این کاغذهای پوشش دار به منظور ارزیابی تاثیر پوشش ها بر خواص مانع شوندگی تعیین شد. مقاومت به کشش و مقاومت به ترکیدن نیز به منظور ارزیابی خواص مکان...

یک مانع با مقطع چهار گوش در مسیر جریان آزاد قرار داده می شود و تاثیر نسبت ابعادی چهار گوش در شکل گیری و تعداد گردابه های رها شده از انتهای مانع بر حسب تغییرات نسبت ابعادی مورد بحث و بررسی قرار می گیرد. سپس مقطع مستطیلی به سمت یک صفحه تخت که با جریان اصلی در حال تبادل گرماست حرکت داده می شود و ضمن نزدیک شدن به لایه مرزی مغشوش روی صفحه اثر نسبت ابعادی و فاصله از صفحه تخت بر ضریب انتقال گرما از صف...

سابقه و هدف: تا کنون چندین عامل پروتیینی مهارکننده سیستم ایمنی توسط سلول های سرطانی مختلف در محیط کشت، آزاد و خصوصیات آن ها مطالعه شده است. در این مقاله،dna آزاد شده از سلول میلویید انسان (hl-60) مورد مطالعه قرار گرفت و مشخص شد دارای فعالیت مهارکننده سیستم ایمنی می باشد.مواد و روش ها: سوپرناتانت کشت سلولی hl-60 پس از تغلیظ به ستون تعویض یونی deae - سفاروزcl-cl-6b اضافه گردید و به کمک گرادیانت ک...

در این نوشتار طرحی کلی برای تنظیم بهینه پارامترهای آزاد کنترل‌کننده P‌I مرتبه کسری بر اساس معیار کارایی I‌S‌E برای استفاده در کنترل فرایندهای مرتبه اول با تأخیر زمانی ارائه شده است. در این طرح، از رویکرد «تنظیم بر اساس فرم قابل پیاده‌سازی» به جای رویکرد «تنظیم بر اساس فرم ایده‌آل» استفاده شده است. این امر مانع از بروز عدم تطابق بین رفتار ایده‌آل برای کنترل‌کننده با رفتار کنترل‌کننده‌ی پیاده‌ساز...

به‌کارگیری طب سنتی به‌صورت روزافزون در حال گسترش است. رویکرد بشر در سال‌های اخیر به نظام درمان طبیعی و بازسازی مجدد آن توسط محافل علمی به‌دلیل مزایایی است که برای آن قائل هستند. مطالعه حاضر به‌منظور شناخت ساختار طب سنتی برای پژوهش‌های آتی محققان صورت گرفته است. مواد و روش‌ها: بررسی حاضر مطالعه مروری بوده که با استفاده ازکتب، مقالات، مجلات داخلی و خارجی و منابع الکترونیک و سایت‌های دردسترس صورت ...

در این تحقیق برای بررسی تأثیر عرض­های مختلف مانع و فاصله­های مختلف بین ردیف­های موانع بر میزان استهلاک انرژی سازه، پس از شناخت پارامترهای مؤثر، با ساخت مدل فیزیکی موانع در سه عرض مختلف{5/7، 25/11 و 15 سانتی­متر} و قرار گیری آنها در سه فاصله{15، 5/22 و 30 سانتی­متر} بر روی بستر دراپ در سه شیب مختلف دراپ{8/21، 6/25 و 35 درجه} و سپس انجام  120 آزمایش مختلف با دبی­های بین 15 تا 30 لیتر بر ثانیه، می...

امروزه یکی از مواردی که در همسایگی ها مورد توجه قرار گرفته، بهره مندی از حقّ کیفیّت زندگی است. فعالیّت های مختلف در املاک مجاور می تواند کیفیّت زندگی همسایگان را مختلّ نماید. برخی از این فعالیّت ها توأم با تقصیرند، اما برخی در زمره فعالیّت های قانونمند قرار می گیرند. وابستگی اغلب سیستم های مسئولیت مدنی به مقوله تقصیر، مانع از ارائه راهکار کارآمد در خصوص فعالیّت های قانونمند منجر به اختلال در کیفیّت زندگ...