در این پایان نامه به طراحی کنترل کننده نیرو- امپدانس بهینه در بازوی ربات اسکارا به منظور تزریق سلولی با راهبرد کنترل ولتاژ پرداخته شده است. در سیستم تزریق سلولی، تزریق کننده توسط سوزن ظریفی ماده را به سلول ها وارد می کند. طرح پیشنهادی این پایان نامه جایگزینی ربات اسکارا با ابزار تزریق می باشد، که توانایی ردگیری موقعیت مطلوب و اعمال نیروی متغیر با زمان را دارد. در تحقیقات اخیر، کنترل به صفحه دوّا...

بمنظور بهره مندی از مزایای کنترل خطی سازی پسخوردی و کنترل فازی و همچنین اجتناب از محدودیتهای این روشها، این پایان نامه یک طرح کنترلی فازی-تطبیقی بهینه و مقاوم مرکب از یک بخش کنترل خطی سازی پسخوردی و یک سیستم جبرانساز فازی به جهت دستیابی به بهترین کنترل مقاوم برای عملگرهای رباتیک cnc که شامل عدم قطعیتهای ساختاری و غیرساختاری هستند ارائه می نماید. جبرانساز پیشنهاد شده بر اساس تخمین و جبران عدم قط...

مونوپالس، تکنیکی است که برای استخراج جهت تشعشع امواج، به کار می‌رود. تشعشع، می‌تواند ناشی از منابع فعال همچون آنتن رادار، اخلال‌گر و ... یا منابع غیرفعال همچون صفحات بازتاب‌دهنده‌ی بدنه‌ی یک هواپیما باشد. در حال حاضر تکنیک مونوپالس در بسیاری از سامانه‌های مدرن راداری بکار گرفته شده است. در دقت ردگیری رادار، ملاک ارزیابی عملکرد زاویهیابی، شیب تفاضل است که نیاز به داشتن اطلاعاتی دقیق از ابعاد آنت...

در این پایان نامه , هدف کنترل یکی از بازوهای ماهر رباتیک , ربات " پیوما 560 " می باشد . این ربات دارای 6 مفصل لولایی است که هر یک از 6 مفصل ربات توسط یک محرک ( موتور dc) به حرکت در آمده , تا موقعیت نقطه انتهایی ربات به مکان مورد نظر ما برسد . این ربات کاربردهای زیادی در صنعت دارد . از بین روش های کنترلی , روش کنترل فازی تطبیقی غیر مستقیم را برای کنترل این ربات انتخاب نموده ایم ,که برای طراحی س...

این پایان نامه نتیجه تحقیقات صورت گرفته برای طراحی و شبیه سازی الگوریتم ردگیری ، بر اساس سیگنالهای خروجی مدولاتور یک سیستم ردیاب الکترواپتیکی است . این مدولاتور ، مشتمل بر اجزای اپتیکی ، ساختار رتیکل ثابت وگیرنده مادون قرمز است که اطلاعات موقعیت هدف ( منبع مادون قرمز) را به صورت یک سیگنال پیوسته -زمان مدوله میکند. مساله اصلی در این تحقیق طراحی روشی براساس سیگنالهای خروجی مدولاتور است که هدف را ...

این پایان نامه به معرفی، مدل سازی و کنترل اینورترهای سه فاز چهار شاخه جهت تغذیه بارهای نامتعادل می پردازد و دو روش جدید در کنترل این مبدل ارائه می دهد. روش اول مبتنی بر مجزاسازی و کنترل سیستم با استفاده از فیدبک حالت و روش دوم برپایه مجزاسازی و کنترل به کمک فیدبک ولتاژی مجزاکننده می باشد. در هر یک از روش های پیشنهادی مدلسازی و طراحی روش کنترل به طور کامل صورت گرفته و بحث هایی نظیر پاسخ به اغتشا...